唐旭东
- 作品数：10 被引量：51H指数：6
- 供职机构：哈尔滨工程大学船舶工程学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划中国博士后科学基金黑龙江省博士后基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术天文地球更多>>
- 基于混沌过程神经元的水下机器人运动控制方法被引量：12
- 2010年
- 考虑水下机器人运动控制系统的输入输出均为随时间连续变换的过程量,在过程神经元模型的基础上,结合S函数和预先规划的思想,提出一种过程神经元运动控制模型.在参数学习过程中,引入遍历性的渐变混沌噪声,以增强控制全局的优化能力.海浪和海流外界干扰下机器人仿真实验验证了该方法的有效性,取得了满意的结果.
- 唐旭东庞永杰李晔李晔
- 关键词：水下机器人过程神经元S函数
- 基于S模型的水下机器人改进人工免疫控制器被引量：6
- 2008年
- 为分析水下机器人非线性运动控制系统的特点,采用基于生物免疫生理特性与免疫应答的免疫控制方法,结合Sigmoid非线性模型和函数简化策略,得到改进型免疫控制器.水下机器人仿真试验表明,该控制器具有设计简单、响应速度快、超调小、鲁棒性好等优点.
- 唐旭东庞永杰李晔
- 关键词：水下机器人S函数
- 基于VC和Vega联合开发的智能水下机器人仿真系统
- 鉴于真实海洋环境的复杂性与不确定性，智能水下机器人(AUV)仿真系统的建立在整个机器人的研发过程中尤显重要。基于此，本文首先利用Visual C++建立AUV空间六自南度动力学仿真系统，接着采用Multigen Crea...
- 张赫庞永杰唐旭东秦再白
- 关键词：智能水下机器人VC编程VEGA软件动力学仿真
- 文献传递
- 水下机器人运动的免疫控制方法被引量：13
- 2007年
- 由于水下机器人系统的非线性以及所处环境的不确定性、水下机器人进行精确运动控制技术一直是智能水下机器人技术中急于解决而又难以解决的问题。基于生物免疫系统的生理特性,以免疫系统T细胞、B细胞与免疫应答为基础,引入了一种免疫控算法,并在此算法的基础上又提出基于Sigmoid非线性模型的改进型免疫控制器。大量的仿真实验证明,该新型免疫控制模型,对于水下机器人的运动非线性控制器具有设计简单、响应速度快、超调小、鲁棒性好等各种优点。
- 唐旭东庞永杰李晔
- 关键词：水下机器人SIGMOID函数
- 基于VC和Vega联合开发的智能水下机器人仿真系统
- 鉴于真实海洋环境的复杂性与不确定性,智能水下机器人（AUV）仿真系统的建立在整个机器人的研发过程中尤显重要。基于此,本文首先利用Visual C++建立AUV空间六自由度动力学仿真系统,接着采用Multigen Crea...
- 张赫庞永杰唐旭东秦再白
- 关键词：智能水下机器人仿真系统VEGA
- 文献传递
- 基于单神经元的水下机器人S面自适应运动控制被引量：8
- 2007年
- 从模糊逻辑控制方式出发,借鉴PID控制结构而形成的S面控制自身不具有自调整能力。为了加强机器人运动控制的自主性,改善控制的动态响应特性,探讨了基于单神经元的S面自适应控制学习算法,实现了控制参数的自动调整,增加的积分项改善了机器人的动态响应特性。实验结果和实际应用表明,基于单神经元的S面自适应控制器对于水下机器人的运动非线性控制具有响应速度快、超调小、自学习能力强、设计简单等多种优点。
- 唐旭东庞永杰王建国
- 关键词：水下机器人智能控制S面控制单神经元
- 改进PSO算法在水下机器人S面运动控制参数整定中的应用被引量：11
- 2009年
- 从模糊逻辑控制方式出发,借鉴PID控制的结构而形成的S面控制器.针对粒子群优化(PSO)算法存在早熟、易陷入局部极小等现象,对基本PSO算法进行了改进,引入变学习因子和惩戒因子,更好地协调全局和局部搜索能力,有利于快速找到全局最优点,提高了PSO算法在水下机器人S面运动控制器参数整定中的优化能力.通过水下机器人的运动控制仿真试验,验证了该方法的可行性和优越性.
- 唐旭东庞永杰万磊
- 关键词：水下机器人S面控制粒子群算法
- 一种水下机器人运动的过程神经元控制被引量：6
- 2009年
- 过程神经网络是传统神经网络的拓展,增加了一个对于时间的聚合算子,从而更好地模拟了生物神经元的信息处理机制.这是由于水下机器人运动控制系统的输入、输出均是随时间连续变化的过程量.结合S函数和预先规划思想,建立水下机器人过程神经元的运动控制模型.仿真试验证明,该新型控制模型,对于水下机器人的运动非线性控制器具有设计简单、响应速度快、超调小、鲁棒性好等优点。
- 唐旭东庞永杰庞永杰
- 关键词：水下机器人S函数
- 一种智能水下机器人进行大范围海洋环境监测的方案与实验被引量：6
- 2009年
- 采用智能水下机器人进行海洋环境的立体监测具有监测范围广,自主性强的特点。本文在探讨世界各国采用智能水下机器人进行海洋环境监测的情况的基础上,介绍了自主研发的智能水下机器人海洋大范围环境数据的自主采集系统,其主要优点是:相对于其他机器人,可实现"大范围"海洋环境数据的采集;相对于固定式浮标,可实现海洋环境数据的"自主"采集。并给出了自主采集流程和软件分层递阶体系结构。在真实海域中,采用智能水下机器人,进行了国内首次大范围环境数据采集实航实验。实验结果表明采用智能水下机器人进行海洋环境的立体监测是切实可行的。
- 李晔李晔唐旭东
- 关键词：智能水下机器人海洋环境数据采集
- 改进人工免疫算法在水下机器人运动控制中的应用研究被引量：1
- 2008年
- 基于生物免疫系统的生理特性,以免疫系统T细胞、B细胞与免疫应答为基础,引入了免疫算法,其结构简单,易于实现,但是由于忽略了免疫系统的记忆、自适应、细胞繁殖和自然死亡等复杂的机理行为,也不具有实时自调整的能力。结合梯度搜索方法和希尔函数,提出了一种基于Sigmoid非线性模型的自学习免疫控制算法。将该方法应用于水下机器人的运动控制系统进行仿真研究,结果表明了改进人工免疫算法的有效性。
- 庞永杰唐旭东
- 关键词：水下机器人SIGMOID函数自适应
