季学武
- 作品数：138 被引量：635H指数：14
- 供职机构：清华大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江苏省汽车重点实验室开放基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：交通运输工程机械工程自动化与计算机技术电气工程更多>>
- 基于LSTM网络的驾驶意图识别及车辆轨迹预测被引量：106
- 2019年
- 自动驾驶汽车需具备预测周围车辆轨迹的能力,以便做出合理的决策规划,提高行驶安全性和乘坐舒适性。运用深度学习方法,设计了一种基于长短时记忆(LSTM)网络的驾驶意图识别及车辆轨迹预测模型,该模型由意图识别模块和轨迹输出模块组成。意图识别模块负责识别驾驶意图,其利用Softmax函数计算出驾驶意图分别为向左换道、直线行驶、向右换道的概率;轨迹输出模块由编码器-解码器结构和混合密度网络(MDN)层组成,其中的编码器将历史轨迹信息编码为上下文向量,解码器结合上下文向量和已识别的驾驶意图信息预测未来轨迹;引入MDN层的目的是利用概率分布来表示车辆未来位置,而非仅仅预测一条确定的轨迹,以提高预测结果的可靠性和模型的鲁棒性。此外,将被预测车辆及其周围车辆组成的整体视为研究对象,使模型能够理解车-车间的交互式行为,响应交通环境的变化,动态地预测车辆位置。使用基于真实路况信息的NGSIM(Next Generation SIMulation)数据集对模型进行训练、验证与测试。研究结果表明:与传统的基于模型的方法相比,基于LSTM网络的轨迹预测方法在预测长时域轨迹上具有明显的优势,考虑交互式信息的意图识别模块具备更高的预判性和准确率,且基于意图识别的轨迹预测能降低预测轨迹与真实轨迹间的均方根误差,显著提高轨迹预测精度。
- 季学武费聪何祥坤刘玉龙刘亚辉
- 关键词：汽车工程轨迹预测意图识别
- 轮式越野车辆通过性分析被引量：5
- 1996年
- 勘探表明,我国西部地区储有大量的石油和天然气。为开发这些自然资源,交通运输问题日显突出。该地区分布有沙漠、沼泽、浮土等地域,路面条件比较恶劣,因此提高车辆在该地区的通过性是一个亟待解决的难题。本文就路面状况、车辆结构及行驶状况对轮式越野车辆通过性的影响作一分析,供越野车辆设计和使用人员参考。
- 季学武樊慧文赵六奇
- 关键词：轮式车辆通过性评价指标
- 汽车EPS系统助力特性的设计研究
- EPS的助力特性是该系统最基本的控制模式，其设计的正确与否，关系到整个系统的控制质量和水平。本文揭示了汽车转向全过程中转向阻力矩在无助力转向盘上的响应或反馈及其变化规律，以此作为助力特性曲线设计的依据和基础，提出用助力矩...
- 陈奎元季学武
- 关键词：汽车工程电动助力转向系统助力特性优化设计
- 一种集成式线控液压制动系统及其ABS控制方法
- 本发明公开了一种集成式线控液压制动系统及其ABS控制方法，所述方法基于滑移率与制动转矩构成的双闭环，采用包括上层控制、中层控制、底层控制的分层式控制构架，以汽车当前的滑移率与期望的滑移率之间的偏差为控制变量，计算出轮缸目...
- 季学武费聪何祥坤唐惟胜王洪民刘玉龙杨恺明武健刘亚辉
- 文献传递
- 一种汽车转向操纵机构转动惯量和阻尼参数的测量方法
- 本发明涉及一种汽车转向操纵机构转动惯量和阻尼参数的测量方法，它基于小齿轮或齿条助力式电动助力转向系统的转向操纵机构的数学模型，也即由转向盘、转向轴、转向管柱、转向传动轴、内置有扭杆的转矩传感器和齿轮齿条转向器构成的转向操...
- 季学武吕英超刘亚辉孙宁姜殿鑫吕荣华
- 一种改善氢燃料电池汽车供暖的制动能量捕捉器及其供暖方法
- 本发明公开了一种改善氢燃料电池汽车供暖的制动能量捕捉器及其供暖方法，所述制动能量捕捉器包括能量捕捉控制器，加热驱动器和加热室，所述加热室与循环水泵、除霜器、驾驶员脚部暖风器和乘客舱暖风器串联在暖风供热管路上构成整车的除霜...
- 仇斌刘亚辉季学武
- 文献传递
- 一种用于商用车的电动助力转向系统
- 本发明涉及一种用于商用车的电动助力转向系统，它包括机械转向系统和电动助力系统两部分，机械转向系统中转向盘输出的转向盘力矩信号经转向管柱分别传输至转向传感器和转向传动轴，转向传感器将检测到的转向盘力矩信号传输至控制器内，控...
- 季学武吕英超刘亚辉姜殿鑫吕荣华
- 文献传递
- 一种车辆电动助力转向系统控制器
- 本发明涉及一种车辆电动助力转向系统的控制装置，是由12V蓄电池系统供电、助力执行器为直流永磁有刷电机的电动助力转向系统控制器。该控制器由微控制器模块、信号处理模块、输出控制模块、电源模块、继电器及其驱动模块、H桥模块、栅...
- 季学武陈奎元张德新姜殿鑫
- 文献传递
- 电动助力转向系统控制技术的研究被引量：66
- 2004年
- 从汽车对转向系统性能要求出发,制定电动助力转向系统的相关控制策略,包括助力控制、回正控制及阻尼控制,并通过相关的软、硬件设计实现该控制策略,可对汽车转向过程的各个环节进行控制 为检验所制定控制策略及所设计控制软件的合理性,进行了电动助力转向系统和进口系统装车对比试验,结果表明,自主研发的电动助力转向系统与进口系统性能接近,不仅转向操纵平顺,而且具有良好的助力特性。
- 陈奎元马小平季学武
- 关键词：电动助力转向系统控制策略助力特性
- 电动转向控制系统跟踪性能研究被引量：35
- 2004年
- 电动转向系统依靠助力电动机实现转向助力,控制系统的跟踪性能是影响电动转向系统助力性能的重要因素,较差的跟踪性能将会产生转向助力滞后现象,使驾驶路感变差。助力转矩偏差直接影响到转向系统的跟踪性能,影响助力转矩偏差的因素有转向盘输入转矩和转向轴转矩测量噪声,抑制转向盘输入转矩和转向轴转矩测量噪声引起的电动机助力转矩偏差是提高电动转向系统跟踪性能的有效手段。将H_∞控制理论应用于电动转向控制系统跟踪性能的研究,建立了电动转向系统数学模型,采用线性矩阵不等式处理方法设计了最优H_∞控制器,应用Matlab软件进行了计算机仿真,并根据最优H_∞控制器编制了电动转向系统控制程序,进行了台架试验。仿真和试验结果表明,所设计的电动转向控制系统具有较好的跟踪性能。
- 吴文江季学武杜彦良
- 关键词：电动转向系统H∞控制器仿真汽车
