林成金
- 作品数：3 被引量：6H指数：2
- 供职机构：福州大学机械工程及自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金福建省自然科学基金更多>>
- 相关领域：文化科学自动化与计算机技术更多>>
- 自由漂浮双臂空间机器人基于速度滤波器的惯性空间轨迹跟踪鲁棒控制被引量：3
- 2012年
- 针对末端所持载荷参数未知的自由漂浮双臂空间机器人系统,提出了基于速度滤波器的鲁棒控制方法.利用拉格朗日方法进行运动学及动力学分析,建立了双臂空间机器人系统欠驱动形式的动力学模型.借助于增广变量法,证明了可将空间机器人系统的增广广义Jacobi矩阵及动力学方程表示为一组组合惯性参数的线性函数.在此基础上引入速度滤波器,设计了双臂空间机器人基于速度滤波器的惯性空间轨迹跟踪鲁棒控制方案.该速度滤波器可利用实测位置误差生成末端爪手的伪速度信号,有效避免了相关速度信号的实时测量与反馈.该方案的显著优点在于,不需要测量、反馈末端爪手的移动速度和加速度,同时有效消除了控制过程中的抖振现象.平面自由漂浮双臂空间机器人系统的数值仿真验证了算法的有效性.
- 林成金陈力
- 关键词：速度滤波器鲁棒控制增广变量法惯性空间
- 对以社会主义核心价值体系引领大学班级文化建设的思考被引量：2
- 2013年
- 积极向上的大学班级文化有利于引导大学生坚定理想信念、实现自我管理、激发创新意识和全面自由发展。大学班级文化建设在思想政治理论教育、班风学风建设、自我教育管理和评价激励体系方面尚存在一些问题,必须坚持马克思主义指导思想、确立共同目标、培养创新精神、健全管理模式,确保大学班级文化建设的科学性、导向性、时代性和实效性。
- 林成金黄发友
- 关键词：社会主义核心价值体系思想政治教育
- 当代大学生在实现“中国梦”中的重要作用被引量：1
- 2013年
- "中国梦"是全体中华儿女的梦,更是每位青年大学生的梦,与当代大学生的成长成才具有历史性的契合。中华民族伟大复兴必须依靠全体中华儿女来实现,尤其是当代大学生这一中坚力量,必须准确定位大学生的发展主体、创造主体和实践主体地位,并在实现"中国梦"的过程中充分发挥其作为中国道路的实践者、弘扬中国精神的承载者、凝聚中国力量的主力军的引领作用。
- 林成金黄发友
- 关键词：中国梦大学生成长成才
