沈志华
- 作品数：6 被引量：26H指数：3
- 供职机构：南京工业大学自动化学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 自主机器人视觉信息处理与跟踪导航研究
- 自主移动机器人导航技术是智能机器人领域的一个重要研究方向，其中视觉导航具有其它传感器导航方式所无法比拟的优点，是自主移动机器人的关键技术和研究热点。本文从Prof. Marr视觉理论出发，对机器人低层视觉图像处理算法、视...
- 沈志华
- 关键词：运动目标跟踪小波边缘检测
- 文献传递
- 步进梁加热炉神经网络模型预测控制被引量：5
- 2005年
- 针对步进梁式连续加热炉燃烧过程控制的温度分布非线性和滞后性,提出了一种基于非线性优化技术的神经网络模型预测控制算法。神经网络具有强大的自学习和非线性映射能力,把神经网络预测模型和非线性优化器整合为一个温度控制器,通过神经网络预测模型描述温度控制对象的动态行为,根据加热炉当前温度和出钢温度预测未来时刻的温度输出值,实现加热炉温度控制。实验结果表明,通过对网络模型进行大样本训练和对模型预测控制参数的优化,加热炉温度控制系统能快速达到控制要求,具有良好的抗干扰能力和温度跟随性能。
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- 关键词：神经网络非线性控制模型预测控制
- 全自主机器人双目视觉运动检测研究被引量：10
- 2006年
- 设计了AS-R自主机器人异构双目视觉系统,用于实现Robocup比赛中对足球的运动检测,视觉图像由云台摄象机EVI-D100/P采集;通过分析比较传统的运动检测方法,如背景图象差分法、时态差分法、基于块运动检测法和光流法的优缺点,采用了一种基于Canny算子的自适应动态背景差分算法用于获取球场前景信息;实验结果表明,该方法能有效检测出运动目标,具有较好的实用性。
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- 关键词：机器人足球
- 全自主机器人垂直异构双目视觉研究被引量：2
- 2005年
- 针对对称式双目视觉系统在RoboCup足球比赛中的局限性[1],在研究AS R自主机器人单目活动视觉的基础上,建立了垂直异构双目视觉系统,实验结果表明,垂直异构双目视觉系统是可行有效的,结合小波变换、边缘检测和轮廓提取等技术,能提高机器人在复杂环境中的自主工作能力。
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- 关键词：全自主机器人机器人足球小波变换边缘检测
- 基于小生境伪并行遗传算法的自主机器人路径优化被引量：7
- 2005年
- 提出了一种新的遗传算法——小生境伪并行遗传算法(NPPGA ) ,用于对自主机器人运动路径进行优化。这种遗传算法是对小生境遗传算法和并行遗传算法的一个有效改进,该方法兼顾了对局部最优解和全局最优解的搜索,维持了群体的多样性,避免了早期收敛现象的发生;同时也增强了自然群体进化的并行性,加快了搜索进程。实验结果表明,该方法是有效可行的,通过合理选取选择、交叉、变异及小生境算子,能得到机器人路径规划最优解。
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- 关键词：遗传算法TSP问题小生境
- 全自主移动机器人分层递阶控制研究被引量：1
- 2006年
- 本文提出了一种基于多CPU的分层递阶控制策略,应用于全自主移动机器人的结构化设计。以分层递阶控制为核心思想的自主机器人采用智能级、协调级和执行级级连的结构,其中智能级和协调级配备独立的微处理器。实验表明,所设计的自主机器人系统具备良好的环境感知能力和控制精度,可以通过开放的VC++平台实现对机器人的控制。
- 沈志华赵英凯王晓荣
- 关键词：移动机器人分层递阶控制知识数据库信息融合
