涂刚毅
- 作品数：14 被引量：51H指数：4
- 供职机构：东南大学更多>>
- 发文基金：江苏省“六大人才高峰”高层次人才项目教育部“新世纪优秀人才支持计划”国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信交通运输工程天文地球更多>>
- GNSS外辐射源运动目标的基于多帧处理的长时间积累方法
- GNSS外辐射源运动目标的基于多帧处理的长时间积累方法，提升信号增益，减小信号能量积累过程中距离走动的影响。该方法首先对连续的参考信号和目标回波信号通过等长无重叠的方式进行分段，并将长信号分为多个子帧，然后在单帧内进行相...
- 祝雪芬李昂黄璇涂刚毅
- 基于多DSP的混合式结构自主移动机器人设计被引量：1
- 2007年
- 分析了自主移动机器人的功能需求,提出了一种以TMS320F2812、TMS320DM642、TMS320VC5510为微处理器的混合式结构自主移动机器人设计方案。同时对多DSP间高速通信方案进行了探讨,对各处理器在系统中的功能和任务进行了分析。
- 涂刚毅金世俊宋爱国
- 关键词：自主移动机器人DSP混合式结构
- 基于改进粒子滤波算法的GPS非高斯伪距误差修正被引量：19
- 2009年
- 针对城市环境中由于受到多径效应影响,GPS伪距误差呈非高斯分布的问题,本文通过对实测数据进行分析,在建立正确的伪距误差分布模型的基础上,提出了一种改进粒子滤波修正算法,用于优化PVT解算结果,提高了GPS在城市环境中定位的精度。并通过与卡尔曼滤波定位优化算法结果进行比较,验证了此算法的有效性。
- 涂刚毅金世俊祝雪芬宋爱国
- 关键词：GPS粒子滤波器伪距
- GNSS外辐射源信号改进多阶扩展相消批处理动杂波抑制方法
- GNSS外辐射源信号改进多阶扩展相消批处理动杂波抑制方法，所述改进的动杂波抑制方法是：首先，读取接收到的参考信号和回波信号；接着，根据探测场景预设理论最远探测距离和多普勒频移阈值，设置ECA算法中的分段数和对消阶数进行杂...
- 祝雪芬陈文彬黄璇涂刚毅
- 伽利略E1-BOC信号的改进捕获算法及性能分析
- 2009年
- 在时域并行FFT捕获算法的基础上,采用在频率搜索维上基于能量搜索的策略对伽利略E1-Boc信号的捕获进行了仿真和实验分析.在伽利略仿真信号的码延迟时间为1.8ms,多普勒频移为600Hz,导航电文调制速率为250bit/s,数值为±1的情况下分别从捕获率、ROC操作特性曲线以及计算复杂性3方面对能量捕获算法性能进行了验证,并与AV,Zero-Padding两种算法进行了比较.结果表明,能量捕获算法在载噪比为32dB/Hz的室内微弱信号环境下,捕获率能达到90%,且ROC操作特性曲线和计算复杂性等综合性能均优于AV,Zero-Padding两种算法,适用于数据跳变发生频繁的微弱伽利略E1-BOC信号的捕获.
- 祝雪芬陈熙源涂刚毅李滋刚
- 关键词：高灵敏度性能分析
- 基于低成本移动机器人设计的超声SLAM被引量：2
- 2010年
- 针对目前移动机器人同时定位与地图创建(SLAM)研究中多采用激光雷达或超声环作为测距传感器导致系统复杂、成本高的问题,提出了一种利用舵机带动单超声传感器扫描的低成本设计方案。在高斯超声模型基础上,利用贝叶斯公式对栅格地图进行概率更新,并结合Sobel边缘检测算法提取特征点,实现了由不确定的移动机器人坐标系向固定的以环境特征点为原点的全局环境坐标系的转换及全局定位,为在相同环境下通过重复实验进行多地图融合研究奠定了基础。该低成本移动机器人设计的有效性通过实验得以验证。
- 金世俊涂刚毅祝雪芬宋爱国
- 关键词：同时定位与地图创建超声传感器栅格地图边缘检测
- 移动机器人定位及环境建模关键技术研究
- 移动机器人作为机器人学中的一个重要分支，随着传感技术、人工智能等相关学科的发展，移动机器人正在向智能化和多样化发展，应用越来越广泛。本文主要研究未知环境中移动机器人运动的环境建模、同时定位与地图创建（SLAM）以及路径规...
- 涂刚毅
- 关键词：移动机器人环境建模定位技术地图创建
- 文献传递
- 三种GPS定位优化算法的实现及比较被引量：10
- 2009年
- 为进一步提高GPS定位精度,分析了目前研究中主要采用的加权最小二乘法和卡尔曼滤波两种优化算法。在此基础上,提出了一种利用粒子滤波器对伪距误差进行修正的定位优化算法。粒子滤波算法的特点是可直接用于求解非线性问题,对非高斯的误差进行修正。通过GPS实测数据进行实验,分别对这三种算法进行验证并分析了其各自特点。实验结果显示,三种算法均能使GPS定位精度得以明显改善。提出的粒子滤波算法作为一种新的GPS定位优化算法,在卫星导航定位领域中有着较好的参考价值。
- 涂刚毅金世俊祝雪芬宋爱国
- 关键词：全球定位系统粒子滤波器加权最小二乘法卡尔曼滤波
- GNSS软件接收机新型高灵敏度捕获算法及实现被引量：7
- 2009年
- 针对下一代卫星导航系统(如伽利略系统和GPS现代化系统等)软件接收机中信号捕获出现的数据跳变问题,提出了一种基于能量的新型高灵敏度捕获算法。该算法是在时域并行FFT捕获技术基础上,对二维搜索空间进行适当修改,在频率搜索维上采用基于能量的搜索策略。同时结合采用非相干积分技术,进行数据和导频双通道组合捕获,使噪声影响进一步减少。通过伽利略仿真信号进行实验,结果表明能量捕获算法既能克服数据跳变对捕获的影响,又能将噪声进行适度平均,从而减少误捕率,可实现适度低信噪比条件下的高灵敏度捕获。
- 祝雪芬陈熙源涂刚毅李滋刚
- 关键词：软件接收机高灵敏度
- 一种非结构化环境下的小视角激光雷达快速回环检测方法
- 一种非结构化环境下的小视角激光雷达快速回环检测方法，所述方法综合利用点云强度与几何平面特征，对历史关键帧进行快速筛选获得当前帧对应的准确回环帧，本发明有效解决了典型单一特征回环检测方法在非结构化场景下，由固态激光雷达小视...
- 祝雪芬陆正鹏涂刚毅
