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王子恺

作品数：2 被引量：5H指数：1
供职机构：北京工业大学更多>>
发文基金：北京市教育委员会科技发展计划面上项目北京市教委科技创新平台项目国家高技术研究发展计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇期刊文章
  • 1篇学位论文

领域

  • 2篇自动化与计算...

主题

  • 2篇运动学
  • 2篇逆运动
  • 2篇逆运动学
  • 1篇冗余
  • 1篇冗余自由度
  • 1篇逆解
  • 1篇逆解算法
  • 1篇位姿
  • 1篇空间法
  • 1篇机械臂
  • 1篇避障
  • 1篇避障规划
  • 1篇C-

机构

  • 2篇北京工业大学

作者

  • 2篇王子恺
  • 1篇于乃功

传媒

  • 1篇制造业自动化

年份

  • 2篇2011
共 2 条 记 录，以下是 1-2
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排序方式：
位姿水平的冗余自由度机械臂运动学逆解算法被引量：5
2011年
本文通过分析七自由度机械臂构造特点,用曲面几何理论得到肘关节在笛卡尔空间中的点集,参考各关节角运动范围,可以求出冗余自由度机械臂逆运动学的全部构型解,从而可以方便地实现实现机械臂的全局优化。此方法既提高了解的精度,又减少了运算量,同时为速度解的解算提供了便利条件和新的思路。
于乃功王子恺
关键词：冗余自由度机械臂逆运动学
冗余自由度机械臂逆运动学及避障规划方法研究
冗余自由度机械臂具有动作灵活、避障能力强、动力性能好等优点，但是其结构特点也决定了对它的分析和控制比一般机械臂更加困难。其中，冗余自由度机械臂的正逆运动学以及自主规划方法一直是国内外研究的热点，本文对这两方面的问题进行研...
王子恺
关键词：逆运动学避障规划
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