苏立娟
- 作品数：2 被引量：45H指数：2
- 供职机构：东北大学机械工程与自动化学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于多普勒和光纤陀螺水下机器人导航系统研究被引量：6
- 2006年
- 对基于DVL和FOG的导航方法进行研究,设计了导航方法的无缆水下机器人导航系统,分析导航系统的主要误差源,采用扩展Kalman滤波算法辨识传感器的安装偏差,通过湖试数据验证了该算法的稳定性和正确性。
- 俞建成张艾群王晓辉苏立娟
- 关键词：水下机器人DVL光纤陀螺导航
- 基于模糊神经网络水下机器人直接自适应控制被引量：39
- 2007年
- 提出了基于广义动态模糊神经网络的水下机器人直接自适戍控制方法,该控制方法既不需要预先知道模糊神经结构,也不需要预先的训练阶段,完全通过在线自适应学习算法构建水下机器人的逆动力学模型.首先,本文提出了基于这种网络结构的水下机器人直接自适应控制器,然后,利用Lyapunov稳定理论,证明了基于该控制器的水下机器人控制系统闭环稳定性,最后,采用某水下机器人模型仿真验证了该控制方法的有效性。
- 俞建成张艾群王晓辉苏立娟
- 关键词：水下机器人模糊神经网络自适应控制
