韩冬
- 作品数：27 被引量：65H指数：6
- 供职机构：西北工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家杰出青年科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术金属学及工艺一般工业技术更多>>
- 局部自主遥操作中的抓取构型识别研究
- 2019年
- 针对局部自主遥操作过程中识别目标准确率低的问题,提出了一种基于改进快速区域卷积神经网络的抓取构型识别方法,通过对其区域生成网络中锚点尺度、前景特征区域、候选框的线性回归和分类网络分别进行改进,以提高抓取构型识别的准确率。首先将抓取构型参数化,然后在目标区域中利用锚点法对抓取构型参数进行识别,结合视觉传感器采集到的深度信息确定目标高度,并通过线性回归方法对抓取区域进行修正。通过搭建机器人试验平台,利用Cornell Grasp Dataset进行训练与测试进行验证。试验结果表明,提出的方法在简单网络识别准确率为96.4%,并成功实现机器人对目标的抓取。
- 韩冬韩冬黄攀峰
- 关键词：目标检测
- 2000年以来我国高校党建研究现状、热点与前沿——基于《学校党建与思想教育》期刊载文的可视化分析
- 2022年
- 文章以CNKI数据库中2000-2020年《学校党建与思想教育》刊载的高校党建研究文献为数据基础,利用CiteSpace软件,对我国高校党建研究现状及热点前沿进行可视化分析。研究发现,高校党建研究一直是学术界和高校党务工作者研究的热点;高校党建工作、学生党建工作、全面从严治党等为研究热点;新时代、政治建设等主题为前沿研究领域。
- 于辉张忠秋韩冬
- 关键词：高校党建可视化分析
- 一种可方便脱模的分瓣模具
- 本实用新型是一种可方便脱模的分瓣模具，包括顶端(1)、夹板(2)、筋模(3)和卡盘(4)，顶端(1)、夹板(2)和筋模(3)的纵向剖面均为锥形；采用纵分瓣方式将圆环状夹板(2)沿纵向分为一块主动夹板(5)和两块被动夹板(...
- 詹梅杨合马飞周强韩冬
- 文献传递
- 一种非合作目标运动与惯性参数的时频域混合辨识方法
- 本发明涉及一种非合作目标运动与惯性参数的时频域混合辨识方法，首先通过视觉相机获得目标的位姿信息。本文提出一种在视觉测量目标位姿的基础上，解耦运动过程中的平动与转动，时域与频域同步辨识目标的状态与动力学参数，频域上采用DF...
- 黄攀峰韩冬刘正雄孟中杰张夷斋张帆
- 一种带横向内筋构件旋压成形芯模
- 本发明是一种带横向内筋构件旋压成形芯模，包括顶端(1)、夹板(2)、筋模(3)和卡盘(4)，顶端(1)、夹板(2)和筋模(3)的纵向剖面均为锥形；采用纵分瓣方式将圆环状夹板(2)沿纵向分为一块主动夹板(5)和两块被动夹板...
- 詹梅杨合马飞周强韩冬
- 文献传递
- 空间机器人抓捕目标碰撞后的复合体稳定控制被引量：2
- 2018年
- 空间机器人抓捕目标后构成新的组合航天器.因目标运动估计误差以及抓捕器位姿解算误差,造成抓捕过程的碰撞,碰撞产生的扰动力矩会造成空间机器人失稳,严重时将导致抓捕任务的失败.针对这一问题,提出基于反作用轮重配的反步积分滑模控制方法,通过控制空间机器人的反作用轮吸收角动量,实现复合航天器稳定控制.本文首先对包含反作用轮的复合航天器进行姿态误差动力学建模,然后根据碰撞过程中冲击力大,碰撞时间短的特点,提出了改进的滑模控制方法,并通过Lyapunov方法证明了系统稳定性,最后通过伪逆法将控制力矩在冗余配置的反作用轮间重新分配来完成复合航天器姿态稳定控制.通过仿真对所提出稳定控制方法的正确性和有效性开展验证,结果表明:本文提出的方法具备实现碰撞后复合航天器稳定的能力,算法具有很强的鲁棒性与工程实用性.
- 韩冬韩冬黄攀峰
- 关键词：空间机器人
- 3A21铝合金热处理及旋压温度对其组织性能的影响被引量：7
- 2010年
- 在分析3A21铝合金组织性能的基础上,研究了该材料在不同减薄率条件下退火温度对薄壁圆筒旋压工艺和性能的影响。对旋压工件采用不同温度的退火,得到不同的力学性能和塑性指标。试验表明,低温退火可适当消除旋压残余应力,获取较高的材料强度,再结晶退火可细化晶粒、恢复材料塑性。旋压过程中成形温度过低达不到提高旋压材料塑性的目的,易形成缺陷及扩径;温度过高导致晶粒长大,材料堆积产生缺陷。通过不同的热处理方式可获取相应的材料使用性能。
- 韩冬杨合张立武牟少正杨延涛何晓兴
- 关键词：铝合金旋压
- 一种多目标优化的空间机械臂轨迹规划方法
- 本发明涉及一种多目标优化的空间机械臂轨迹规划方法，针对空间机械臂在运动过程中产生的震颤以及对平台的扰动进行最优路径规划，该方法采用多目标混沌粒子群优化算法，对机械臂运动中的关节轨迹参数进行优化，从而减小了机械臂运动对平台...
- 黄攀峰韩冬刘正雄董刚奇孟中杰张夷斋张帆
- 文献传递
- TA15钛合金板材在不同加载条件下的热剪切旋压变形机制(英文)被引量：15
- 2013年
- 采用考虑了各种热效应而建立的TA15钛合金加热剪切旋压多场耦合模型,研究揭示了TA15钛合金在各种热载荷和机械载荷条件下的变形机制。结果表明,高的工件加热温度和芯模预热温度可以减小工件厚向温度梯度,偏离率对变形区厚向温差的影响复杂,对贴模性影响显著且大的偏离率会恶化贴模性。工件和旋轮间的摩擦对温度差有显著影响。增加旋轮进给比会加大厚向温差但有助于贴模性的改善,这与冷旋的结果相反。大的旋轮安装角有助于减小厚向温差和改善贴模性。
- 韩冬詹梅杨合
- 关键词：钛合金热力耦合
- 一种适用于空间非合作自旋目标运动轨迹的预测方法
- 本发明涉及一种适用于空间非合作自旋目标运动轨迹的预测方法，首先获得相机坐标系下目标位置坐标，由已知的相机姿态，求解惯性坐标系下目标位置坐标。构造NAR神经网络，通过BPTT算法对神经网络进行训练，偏差收敛后对目标位置值给...
- 黄攀峰韩冬陈路刘正雄孟中杰张夷斋张帆
