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骆敏舟

作品数：106 被引量：578H指数：12
供职机构：中国科学院合肥物质科学研究院更多>>
发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家重点基础研究发展计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术机械工程电气工程农业科学更多>>

合作作者

文献类型

  • 61篇期刊文章
  • 36篇专利
  • 4篇会议论文
  • 4篇科技成果
  • 1篇学位论文

领域

  • 62篇自动化与计算...
  • 7篇机械工程
  • 4篇电气工程
  • 2篇农业科学
  • 1篇轻工技术与工...
  • 1篇交通运输工程
  • 1篇航空宇航科学...
  • 1篇环境科学与工...
  • 1篇一般工业技术
  • 1篇自然科学总论
  • 1篇兵器科学与技...

主题

  • 45篇机器人
  • 16篇感器
  • 16篇传感
  • 16篇传感器
  • 15篇手爪
  • 14篇机械手
  • 8篇机器人手爪
  • 7篇电机
  • 7篇欠驱动
  • 7篇人机
  • 7篇仿真
  • 7篇服务机器人
  • 5篇移动机器人
  • 5篇永磁
  • 5篇永磁同步
  • 5篇优化设计
  • 5篇运动学
  • 5篇三自由度
  • 4篇遗传算法
  • 4篇神经网

机构

  • 65篇中国科学院合...
  • 35篇中国科学院
  • 26篇中国科学技术...
  • 9篇常州大学
  • 6篇合肥工业大学
  • 5篇江南大学
  • 3篇安徽农业大学
  • 3篇江苏大学
  • 3篇江苏理工学院
  • 2篇电子科技大学
  • 1篇合肥学院
  • 1篇鹿儿岛大学
  • 1篇苏州市职业大...
  • 1篇中国航发商用...
  • 1篇上汽通用东岳...

作者

  • 106篇骆敏舟
  • 35篇梅涛
  • 15篇徐林森
  • 15篇赵江海
  • 14篇孙恒辉
  • 9篇李涛
  • 8篇路巍
  • 8篇钱荣荣
  • 7篇冯宝林
  • 7篇王琨
  • 7篇董翔
  • 6篇张卫忠
  • 5篇曹毅
  • 5篇孔令成
  • 5篇卢朝洪
  • 4篇张秋菊
  • 4篇汪小华
  • 4篇叶晓东
  • 4篇杨秀清
  • 4篇张志华

传媒

  • 5篇机器人技术与...
  • 5篇系统仿真学报
  • 4篇机器人
  • 3篇中国机械工程
  • 3篇自动化与仪器...
  • 2篇电机与控制学...
  • 2篇机械工程学报
  • 2篇合肥工业大学...
  • 2篇模式识别与人...
  • 2篇机械设计与研...
  • 2篇工业仪表与自...
  • 2篇机械研究与应...
  • 2篇机械设计
  • 2篇机械设计与制...
  • 2篇电子测量与仪...
  • 1篇机电一体化
  • 1篇光学精密工程
  • 1篇物理学报
  • 1篇现代制造工程
  • 1篇系统科学与数...

年份

  • 1篇2020
  • 2篇2018
  • 5篇2017
  • 5篇2016
  • 9篇2015
  • 16篇2014
  • 9篇2013
  • 11篇2012
  • 8篇2011
  • 6篇2010
  • 10篇2009
  • 7篇2008
  • 3篇2007
  • 4篇2006
  • 5篇2005
  • 2篇2004
  • 1篇2002
  • 2篇2001
共 106 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
一种智能机械手的对接装置及其对接方法
本发明公开了一种智能机械手的对接装置及其对接方法，装置主要包括对接部件、柔性定位部件和底座，对接部件包括四棱锥形导向部件、锁紧和解锁部件等。装置中的对接部件上面联接手臂，下面联接手爪，对接部件通过位于其中间的手爪外套上的...
梅涛骆敏舟查世红路巍张卫忠汪小华卢朝洪张涛
文献传递
一种双核五轴焊接机器人控制系统
本发明提供一种双核五轴焊接机器人控制系统，由示教器单元、传感器单元、运动控制单元组成；该示教器单元包括第一数字信号处理器，以及与该第一数字信号处理器相连的显示输入设备、存储器、第一通信接口；该运动控制单元包括第二数字信号...
骆敏舟郭发勇凌松周平李涛
文献传递
仿生双足水上行走机器人优化设计及控制方法被引量：3
2014年
研究一种新型双足水上行走机器人推进机构及控制方法。借鉴蛇怪蜥蜴双足水上行走功能,分析双足机器人水上行走动力学机理;结合平面四杆机构运动和坐标转换公式,分析Watt-I型机构运动方程,用以模拟蛇怪蜥蜴的脚掌轨迹,设计双足水上行走机器人推进机构,建立机器人的虚拟样机模型并进行机构优化设计;设计机器人的中枢模式发生器(Central pattern generator,CPG)控制器和模糊控制器并进行参数分析,提出双足水上行走机器人的CPG-模糊控制方法,完成机器人控制系统的搭建,进行仿真验证;制作出双足水上行走样机,进行双足机器人水上行走试验,测得推进机构的作用力曲线;在平衡装置不工作和工作情况下分别测量机器人水上行走过程中的实时偏角,并进行比较。试验结果表明推进机构及控制方法满足双足机器人水上行走要求。
徐林森魏鲜明曹凯梅涛骆敏舟
关键词：双足机器人优化设计控制方法
变构型机械手爪的手指旋转移动装置及其工作方法
本发明公开了一种变构型机械手爪的手指旋转移动装置及其工作方法，第一手指用于实现自身的开合运动，第二手指、第三手指的结构和安装方式相同，用于实现自身的开合或实现手指位置上的旋转和移动；驱动传动机构中的行星齿轮安装在内齿轮和...
骆敏舟李涛陈磊周鸿杰
文献传递
可三自由度运动的螺栓装卸机械手
本发明公开了可三自由度运动的螺栓装卸机械手，躯干、肩、臂三个运动部件彼此通过导轨滑块的方式联接，限定各部件在指定的方向运动，并通过丝杠螺母传递电机的运动。扳手头的弹簧和挡板用以限定螺栓位置，压力传感器用于测量螺栓的轴向力...
孙恒辉骆敏舟朱德泉
文献传递
永磁同步发电机混沌运动分析及最优输出反馈H_∞控制被引量：7
2015年
以永磁同步发电机为研究对象,在两相同步旋转坐标系下建立了数学模型.针对永磁同步发电系统在某些参数和工作条件下出现的混沌运动现象,在考虑系统扰动的情况下通过求解Riccatic方程得到满足最小性能指标的输出反馈控制增益矩阵,并将该增益矩阵反馈到系统中,用来改善系统性能.仿真结果表明,基于Riccatic方程的最优输出反馈H∞控制,在系统发生扰动时,能对混沌运动下永磁同步发电机做出快速响应,使系统脱离混沌运动,运行稳定。
马鸿增杨益飞骆敏舟邢绍邦韩晓新朱熀秋
关键词：永磁同步发电机混沌控制
一种平面并联机构的轨迹规划与仿真验证被引量：1
2009年
通过分析一种平面并联机构间的复杂几何关系及精确的几何作图,并结合虚拟样机的建模仿真技术提出了一种新的轨迹规划方法。该方法通过逆向仿真的思想能有效实现系统原驱动关节的精确轨迹规划。该方法避免了运动学逆解的计算,从而克服了传统方法中的运动学逆解不唯一、计算量大、实时性差等缺点,而且还能保证末端轨迹和各个关节的位移、速度、加速度的连续性,求解过程形象、直观。最后通过某并联机构的运动学仿真验证了该轨迹规划方法的可靠性及精确性。
杨秀清梅涛骆敏舟王海莲
关键词：运动学仿真仿真验证
足式水上行走机器人智能控制方法设计被引量：3
2014年
以蛇怪蜥蜴为仿生对象,设计了一种足式水上行走机器人.鉴于水面环境的复杂性,提出利用计算机仿真的方法构建足式水上行走机器人及其外界环境整个系统的数学模型.分析了现有的ZMP(zero moment point)算法难以适用足式水上行走机器人控制的原因,提出机器人的CPG(central pattern generator)模糊控制方法.设计了足式水上行走机器人的CPG控制器和模糊控制器,进行参数分析,完成了机器人整个控制系统的搭建,并进行了仿真验证.最后进行了机器人户外水上行走实验,测定了水上行走过程中的实时偏角.实验结果表明该控制方法有效.
魏鲜明徐林森曹凯骆敏舟
关键词：智能控制计算机仿真
一种冗余自由度机械臂逆运动学解析算法被引量：7
2016年
针对7自由度机械臂逆运动学求解问题,在考虑了空间构型的复杂性和冗余自由度机械臂自运动流形的基础上,提出了一种逆运动学的位置解析算法,即参照"自由度模块化"的概念,进而将仿人机械臂的7自由度划分为两个4自由度的模块化单元。通过控制自由度模块化单元,将复杂的空间构型转化为平面构型,减少了计算的复杂性;同时基于"锚点"和"虚拟连杆"的概念,实现冗余自由度机械臂的位姿参数化,从而实现了机械臂逆运动学快速求解。
王鹏程沈惠平孟庆梅邓嘉鸣骆敏舟
关键词：冗余自由度机械臂模块化逆运动学
多用途可更换夹持器研究
梅涛孔德义龚兴龙骆敏舟张培强陈茅汪小华张涛倪林姚燕生卢朝洪
该项目提出了十二自由度力传感器信息获取原理分析与传感器结构设计；十二自由度力传感器的工艺设计、实现及实验样机研制；十二自由度力传感器实验样机的标定方法及性能评估；利用六自由度加速度信息进行六自由度力/力矩的动态补偿，获取...
关键词：
关键词：夹持器
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