高道祥
- 作品数：22 被引量：182H指数：6
- 供职机构：北京林业大学工学院更多>>
- 发文基金：中国博士后科学基金国家自然科学基金空间智能控制技术国防科技重点实验室基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术文化科学一般工业技术更多>>
- 自主作业林业机器人智能控制系统
- 本发明公开了一种自主作业林业机器人智能控制系统，应用于林业装备智能化技术领域，包括中央控制计算机、运动控制模块、导航定位模块、激光测量模块、双目视觉模块、电机驱动模块、无线通讯模块、电源模块、CAN通信模块等。将复杂的任...
- 郑一力阚江明燕飞高道祥
- 文献传递
- “工程材料及成形技术”课程教学改革探讨被引量：6
- 2009年
- "工程材料及成形技术"课程是机械类专业在本科教学中唯一的一门全面介绍材料知识的课程。掌握该课程的核心内容,能够为机械设计专业其他课程的学习奠定必要的理论基础,并对培养学生的实践创新能力起到重要的作用。该文针对"工程材料及成形技术"教学中存在的问题,在拓展教学内容、改进教学手段和加强实验教学等方面进行了探讨,为加强学生的基础理论知识、培养学生的实践创新能力提供了教学改革的方法与思路。
- 高道祥
- 关键词：教学改革
- 基于终端滑模的机械手鲁棒自适应控制被引量：6
- 2006年
- 对于不确定的机械手系统,提出一种鲁棒自适应控制方法,用自适应控制来估计系统的未知参数,用终端滑模控制来减少不确定因素的影响,为了避免因干扰的存在使自适应的估计参数发生漂移,引入死区自适应控制．仿真表明,滑模控制不仅抑制了误差,而且消除了死区自适应算法的局限性,该算法在取得较好控制效果的同时,具有很强的鲁棒性．
- 高道祥薛定宇
- 关键词：机械手鲁棒控制自适应控制终端滑模死区
- 基于T-S模糊模型的机器人轨迹跟踪控制
- 2014年
- 为了解决机器人跟踪控制的建模误差和扰动所引起的不稳定问题,设计一种基于T-S模糊模型的滑模控制器。首先对机器人动力学方程进行扇区非线性处理,建立T-S模糊模型,然后设计出保证机器人系统渐近稳定的滑模控制器。对二连杆机器人进行给定轨迹实验时,系统具有良好的轨迹跟踪性能,系统误差很快收敛到零。实验结果表明该方法对非线性系统具有较强的鲁棒稳定性,验证了该方法的有效性。
- 刘桂林高道祥闫磊
- 关键词：T-S模糊模型滑模控制轨迹跟踪控制机器人
- 机器人位置/力混合鲁棒自适应控制被引量：11
- 2007年
- 提出一种机器人位置/力混合控制的鲁棒自适应算法,利用自适应算法调节机器人系统的未知参数,为了避免在外界干扰作用下引起自适应参数的漂移,在参数自适应律中引入死区,使自适应控制器具有较强的鲁棒性能,滑模控制消除了死区自适应律引起的参数误差,并且具有较强的干扰抑制能力,使机器人末端执行器能够沿环境约束运动,并与约束表面保持期望的接触力,保证了位置和力轨迹跟踪的鲁棒性与精确性。二连杆机器人的仿真分析说明了算法的有效性。
- 高道祥薛定宇陈大力
- 关键词：鲁棒自适应控制滑模
- 上下肢康复训练机器人
- 本发明提出了一种上下肢综合康复训练机器人，它由箱体、减速机构、臂托机构、摆动及缓冲机构及其它辅助构件组成。减速机构包括了锥齿轮传动、圆柱直齿轮传动、同步带传动。臂托机构由臂托架和滑块组成，滑块可以沿安装在箱体上的导轨滑动...
- 路敦民王杰田野高道祥李琼砚钱桦
- 文献传递
- 针对图像脉冲噪声的参数自调整滤波算法(英文)被引量：2
- 2007年
- 提出了一种针对脉冲噪声的参数自调整图像滤波算法,该算法将基于相关性双阈值噪声检测的非线性滤波算法和基于最小相邻图像均方差的参数自调整算法有机地结合在一起,不需要了解原图像和噪声污染的信息,可以直接通过参数自调整算法对非线性滤波算法中的参数自动地进行优化选择。基于Matlab的仿真试验表明,该算法对脉冲噪声有非常好的抑制能力,并且能够很好地保护图像的细节信息,对各类不同密度的脉冲噪声图像进行滤波均能得到令人满意的结果。
- 陈大力薛定宇高道祥
- 关键词：脉冲噪声图像恢复非线性滤波噪声估计
- 自主作业林业机器人平台
- 本发明公开了一种自主作业林业机器人平台，包括机器人本体和控制系统，机器人本体采用了四轮的驱动结构，包括车底盘、车顶平台、车架等部分。机器人的控制系统可完成复杂控制和数据处理算法，同时加装了导航定位、激光测量、双目视觉等多...
- 阚江明郑一力李文彬燕飞高道祥罗琴娟
- 文献传递
- 面向工程教育专业认证的机械设计制造及其自动化专业培养方案的修订——以北京林业大学为例被引量：6
- 2017年
- 在认真理解和分析"工程教育专业认证标准"的基础上,以参加并通过工程教育专业认证为目标,以北京林业大学机械设计制造及其自动化专业为例,探讨了基于工程教育专业认证的本科培养方案的修订思路,认为课程设置及其学时分配是修订工作的重点。对机械设计制造及其自动化专业现执行的2015版培养方案进行了优化和修订,补齐了短缺课程,增加了工程实践学时,优化了标准中明确规定的4类课程的学分百分比。本次修订为北京林业大学机械设计制造及其自动化专业在培养方案上做好了工程教育专业认证的准备。
- 张厚江高道祥姜芳霍光青谭月胜
- 关键词：工程教育专业认证机械设计制造及其自动化专业
- 一种两栖电动车
- 本发明提出了一种两栖电动车。它由底盘系统、减震系统、主动轮、从动轮、垫升系统、风扇驱动系统、转向系统、电源、气源、控制系统等组成。底盘系统采用了框架底盘和垫升底盘的双底盘结构。减震系统由弹簧和液压缸组成。主动轮采用了轮毂...
- 路敦民方建海高道祥田野李琼砚钱桦
- 文献传递
