孟祥杰
- 作品数：2 被引量：4H指数：1
- 供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于FPGA的全景图像展开算法实现
- 2011年
- 全景图像柱面展开理论算法占用系统资源较大,不适合在资源有限的嵌入式系统上实现,所以改善算法,设计一种基于嵌入式系统的算法有一定的现实意义.文中以柱面展开算法为理论依据,设计一种能在FPGA上实现的快速柱面展开算法.采用Matlab验证算法的可行性,然后采用硬件描述语言编写硬件模块,模块通过ModelSim仿真后,最终在硬件平台上实现FPGA对全景图像的快速柱面展开算法.
- 朱齐丹程甘霖孟祥杰
- 关键词：全景图像FPGA
- 基于全景视觉的机器人回航方法被引量：4
- 2011年
- 提出一种使用全景视觉系统引导机器人回航的方法.利用全景视觉装置采集出发位置(Home位置)的全景图像,使用SURF(Speeded-Up Robust Feature)算法提取全景图像中的特征点作为自然路标点.机器人回航过程中,将当前位置获得的全景图像与Home位置的全景图像进行特征匹配,确定自然路标点之间的对应关系.提出机器人旋转角度估算方法,消除路标点之间的错误匹配.分析路标点夹角的变化情况,推导出正确的回航方向,控制机器人回航.当路标点夹角达到阈值时,机器人旋转到初始时的方位角完成回航过程.实验结果表明,机器人的位置误差小于0.05m,方位角误差小于3°.本文方法无需使用人工路标和角度传感器,可以应用到服务机器人、足球机器人等领域.
- 朱齐丹李科雷艳敏孟祥杰
- 关键词：机器人全景视觉SURF特征
