康俊民
- 作品数：10 被引量：20H指数：3
- 供职机构：长安大学信息工程学院更多>>
- 发文基金：高等学校学科创新引智计划更多>>
- 相关领域：交通运输工程电子电信机械工程天文地球更多>>
- 无人车行驶环境特征分类方法被引量：11
- 2016年
- 为了提高车载2D激光雷达对城市环境障碍物的分类能力与环境地图创建精度和无人车自主行为决策的安全性与准确性,提出了一种基于机器学习的环境特征分类方法。将2D激光雷达的观测数据帧分割为独立的数据段,每个数据段中包含一个环境障碍实体;在数据段的二维高斯概率密度空间中,以概率密度的等高线椭圆轴长、对数似然值和最大概率密度作为人工神经网络的样本数据元素,利用人工神经网络完成数据段分类;利用人工神经网络输出值的权重对分类的有效性进行判定,仅保留有效的环境特征,并对分类完成的观测数据进行特征提取。计算结果表明:在同一个试验场景中,当分类有效性判定条件被设定为分类稳定区间为[0.55,1],分类过渡区间为[0.45,0.55),分类无效区间为[0,0.45)的宽松条件时,共识别出98个环境特征,同一环境特征的多次观测数据的分类提取结果之间的最大标准差为30.7 mm,多个环境特征的平均标准差为5.1mm;当分类有效性判定条件设定为分类稳定区间为[0.65,1],分类过渡区间为[0.35,0.65),分类无效区间为[0,0.35)的严格条件时,共识别出93个环境特征,同一环境特征的多次观测数据的分类提取结果之间的最大标准差为22.0mm,多个环境特征的平均标准差为4.2mm,因此,提出的分类方法的噪声容忍能力强,分类精度高。
- 康俊民赵祥模徐志刚
- 关键词：信息工程地图构建
- 基于激光雷达和双目相机的车前行人检测方法及系统
- 本发明属于汽车主动安全领域，具体公开了一种基于激光雷达和双目相机的车前行人检测方法及系统，该方法包括如下步骤：利用激光雷达和双目相机采集车辆前方数据；分别对激光雷达和双目相机采集的数据进行处理，得到行人相对于车辆的距离、...
- 赵祥模徐志刚闵海根张立成周经美杨澜康俊民孟凡林尚旭明赵佳乐刘慧琪王振
- 基于特征几何关系的无人车轨迹回环检测被引量：6
- 2017年
- 为了在GPS盲区中利用激光雷达构建地图,提出了一种基于回环检测的高精度2D激光点云地图构建方法。首先,从2D激光雷达观测数据中获得无人车的位姿,在2D高斯概率密度空间中提取每帧数据中的环境特征以及求得高斯映射值累加和。其次,利用粒子滤波对车辆位姿与环境特征进行融合优化得到低精度的点云地图和特征地图。然后,利用数据帧中环境特征的数量、车辆位姿以及高斯映射累加和,计算发生轨迹回环的可能性;遍历所有观测帧后得到无人车轨迹回环帧;利用三角剖分法求解回环帧之间的真实转换关系。最后,利用图优化方法得到全局最优的无人车位姿和高精度点云地图与特征地图。试验结果表明:特征地图中同一特征的多次识别结果之间的标准差小于5mm;利用车辆位姿、环境特征和高斯映射累加和能够有效发现路径回环的可能性,其处理2 499帧耗时1.61s;利用Delaunay三角剖分能够准确计算路径回环点,单次运行用时小于1s。
- 康俊民赵祥模徐志刚
- 关键词：交通工程三角剖分智能汽车同步定位与地图构建
- 一种小规模的导航基带处理集成电路的设计与实现
- 论文提出了一种小规模导航基带处理数字集成电路的设计与实现方法。该集成电路在软件控制下对GPS导航系统的民用信号进行捕获和持续跟踪，通过软件对电路输出结果进行后期解算，得到需要的经度、纬度、高度以及时间信息。 为了简化硬...
- 康俊民
- 关键词：集成电路信号捕获硬件电路
- 文献传递
- 一种弱对比度下的车辆目标分割方法
- 本发明公开了一种弱对比度下的车辆目标分割方法，步骤1：对训练图像采用多示例学习的方法进行显著模型建模；然后利用显著模型对测试图像中的包和示例进行预测，得到测试图像的显著度图；步骤2：将测试图像的显著度引入图割框架，依据示...
- 刘占文赵祥模房建武段宗涛王润民郝茹茹戚秀珍周洲周经美林杉康俊民王姣姣徐江
- 文献传递
- 城市环境下无人车自主定位关键技术研究
- 连续、实时、准确的定位是无人驾驶汽车安全行驶的重要保障之一。但城市环境中存在一些被高层建筑、浓密树荫包围的半封闭区域,导致全球导航卫星系统(GPS)的定位结果误差增大或者完全失效,使单纯依靠GPS的智能汽车无法持续定位。...
- 康俊民
- 关键词：智能汽车全球导航卫星系统同步定位与地图构建三角剖分
- 基于FPGA的北斗卫星导航系统基带信号预处理方法和装置
- 本发明公开了基于FPGA的北斗卫星导航系统基带信号预处理方法和装置，对接收到的信号进行下变频，并同时生成高精度基带信号和第精度基带信号，占用硬件资源小，处理速度快；捕获模式下采用低精度基带信号数据，减少数据存储量和加快捕...
- 赵祥模徐志刚康俊民
- 二维激光雷达数据角点特征的提取被引量：3
- 2018年
- 为增强无人车识别行驶环境中角点特征的鲁棒性,并提高角点特征的识别速度,基于观测点的二变量正态概率密度映射之间的相对差值,提出了一种角点特征提取方法;将观测数据组映射到二变量正态概率密度空间,获得每个观测点的映射;对映射结果进行归一化,消除协方差引起的数值差异;在映射数值曲线中寻找波峰与波谷的位置,波峰对应的观测点最接近均值点,波谷对应的观测点最接近拐点;利用波峰和波谷的相对高度判定该组观测数据是否符合角点特征的边长要求;用波谷对应的原始观测数据点坐标作为角点特征,构建环境特征地图。试验结果表明:提取方法能够处理观测点数大于63,观测点角度分辨率大于1°的稀疏观测数据,在大尺寸室外环境和室内环境中,提取方法都能够稳定识别大型角点;对小于180个点的观测数据,最大处理时间小于5ms,平均处理时间小于1.9ms,提取方法减少了构建环境特征地图的时间;提取方法依据观测数据的二变量正态概率密度提取角点特征,对观测误差和角点特征的尺度与形状不敏感,能够有效提高角点特征的识别鲁棒性。
- 康俊民康俊民赵祥模
- 关键词：信息工程激光雷达同步定位与地图构建特征提取
- 基于FPGA的北斗卫星导航系统基带信号预处理方法和装置
- 本发明公开了基于FPGA的北斗卫星导航系统基带信号预处理方法和装置，对接收到的信号进行下变频，并同时生成高精度基带信号和第精度基带信号，占用硬件资源小，处理速度快；捕获模式下采用低精度基带信号数据，减少数据存储量和加快捕...
- 赵祥模徐志刚康俊民
- 文献传递
- 基于激光雷达和双目相机的车前行人检测方法及系统
- 本发明属于汽车主动安全领域，具体公开了一种基于激光雷达和双目相机的车前行人检测方法及系统，该方法包括如下步骤：利用激光雷达和双目相机采集车辆前方数据；分别对激光雷达和双目相机采集的数据进行处理，得到行人相对于车辆的距离、...
- 赵祥模徐志刚闵海根张立成周经美杨澜康俊民孟凡林尚旭明赵佳乐刘慧琪王振
- 文献传递
