柴仲明
- 作品数：5 被引量：6H指数：1
- 供职机构：华北电力大学更多>>
- 发文基金：北京市自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 通讯受限多子系统的控制器设计
- 本文考虑多个通讯受限的网络化子系统的建模与控制问题。多个子系统共享网络,每次只有一个子系统可以传输状态信息。本文将周期通讯的多个网络化子系统建模为一个周期性切换系统,以线性矩阵不等式的形式给出了系统渐近稳定的充分条件.静...
- 刘进禹梅谭文柴仲明
- 关键词：LMI渐近稳定网络化系统
- 文献传递
- 通讯受限多子系统的控制器设计
- 本文考虑多个通讯受限的网络化子系统的建模与控制问题。多个子系统共享网络，每次只有一个子系统可以传输状态信息。本文将周期通讯的多个网络化子系统建模为一个周期性切换系统，以线性矩阵不等式的形式给出了系统渐近稳定的充分条件。静...
- 刘进禹梅谭文柴仲明
- 关键词：线性矩阵不等式输出反馈控制器渐近稳定
- 文献传递
- 移动机器人协调控制中的路径规划
- 由于海洋在军事和资源等方面的重要性,近年来水中机器人成为国际研究的一个热点问题。而鱼类的游动方式具有高速、高效、灵活、低噪等特点,因此仿生机器鱼成为水中机器人研究的焦点。
而目前对于仿生机器鱼的研究主要集中在分...
- 柴仲明
- 关键词：机器鱼遗传算法动态规划路径规划
- 文献传递
- 利用关系因子解决机器鱼的转向问题
- 2009年
- 本文以单鱼顶球为例,根据鱼到击球点的方向与鱼球到球门中心位置方向的相对夹角,划分进攻区域,同时根据鱼的方向与鱼到击球点的方向的相对夹角划分鱼的方向状态。在确定进攻区域和方向状态后,考虑关系因子的权重,参考关系因子设计动作,最后经过实验的反复调试、校正、制定出有效地动作集。
- 赫胜杰张建新柴仲明
- 关键词：机器鱼
- 基于遗传算法的机器鱼路径规划被引量：5
- 2010年
- 针对在线跟踪机器鱼运动等难题,提出基于对基于遗传算法的机器鱼路径规划方法。采用栅格法对机器鱼工作空间进行划分,然后通过复制、交叉、变异等遗传操作得到机器鱼在由栅格表示环境下的最短无碰路径。根据分段控制和模糊控制的思想分别设计出机器鱼前进的速度控制算法和方向控制算法,使机器鱼的实际推进路线尽量与通过遗传算法得到的理想最优路径一致。再通过计算机向机器鱼发出相应的控制指令。实验结果表明,该方法的是有效的。
- 柴仲明禹梅刘舒
- 关键词：机器鱼遗传算法路径规划
