焦继乐
- 作品数：11 被引量：11H指数：2
- 供职机构：中国科学院自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术自然科学总论更多>>
- 一种基于放射形标识符号的目标识别方法
- 本发明公开了一种基于放射形标识符号的目标识别方法，涉及计算机视觉技术。在目标上置有符号标识块，通过对符号标识块上标识符号的识别进而完成对目标的识别，在将视觉传感器获取的彩色图像处理成灰度图像后，基于灰度阈值和对称性、Ha...
- 刘希龙谭民曹志强周超焦继乐
- 文献传递
- 基于模糊控制协调策略的多自主机器人围捕被引量：2
- 2011年
- 为了降低多机器人围捕中的通信量,提高多机器人系统对未知环境的适应性,提出了一种基于模糊控制协调策略的多自主机器人围捕方法.围捕机器人根据感知范围内同伴和目标的分布,从L模糊控制器、R模糊控制器和M模糊控制器中选取合适的一个用以控制和最邻角同伴之间的夹角,进而实现多机器人之间的局部协调,结合基于局部感知的目标跟踪,在围捕过程中保持一定夹角或者以较合适的方式绕过障碍物,完成对智能入侵者的围捕.实验结果验证了该方法的可行性.
- 袁瑗焦继乐曹志强周超
- 关键词：多机器人系统围捕模糊控制
- 基于模糊控制协调策略的多自主机器人围捕
- 为了降低多机器人围捕中的通信量，提高多机器人系统对未知环境的适应性，提出了一种基于模糊控制协调策略的多自主机器人围捕方法。围捕机器人根据感知范围内同伴和目标的分布，从L模糊控制器、R模糊控制器和M模糊控制器中选取合适的一...
- 袁瑗焦继乐曹志强周超
- 关键词：多机器人系统模糊控制
- 基于模糊趋近的移动机械臂目标抓取方法被引量：4
- 2013年
- 提出了一种基于模糊趋近的移动机械臂目标抓取方法.移动机械臂采用Eye-in-Hand方式的CMOS视觉系统,视觉识别双十字的趋近指引标识,将移动平台与其中心点的连线方向和移动平台运动方向的夹角作为模糊控制器的输入,设计双输入单输出模糊控制器,通过对移动平台运动方向的调整实现移动机械臂对目标的趋近;目标为双黑线环绕的红色圆柱,当目标在机械臂的可操作范围内,移动平台停止运动并基于逆向运动学求解机械臂各关节角,进而实现目标抓取.实验表明了所提方法的有效性.
- 焦继乐曹志强赵鹏谭民
- 关键词：移动机械臂CMOS摄像头视觉处理模糊控制
- 网络化多机器人系统
- 本发明公开了一种网络化多机器人系统。该系统包括嵌入式视觉节点、控制台和多机器人组，其中：嵌入式视觉节点，用于采集并处理视觉信息，并将视觉信息的处理结果发送至控制台和多机器人组；控制台，用于结合嵌入式视觉节点的视觉信息处理...
- 焦继乐曹志强刘希龙周超谭民
- 基于模糊趋近的移动机械臂目标抓取方法
- 提出了一种基于模糊趋近的移动机械臂目标抓取方法.移动机械臂采用Eye-in-Hand方式的CMOS视觉系统,视觉识别双十字的趋近指引标识,将移动平台与其中心点的连线方向和移动平台运动方向的夹角作为模糊控制器的输入,设计双...
- 焦继乐曹志强赵鹏谭民
- 关键词：移动机械臂模糊控制信息处理
- 文献传递
- 一种基于放射形标识符号的目标识别方法
- 本发明公开了一种基于放射形标识符号的目标识别方法，涉及计算机视觉技术。在目标上置有符号标识块，通过对符号标识块上标识符号的识别进而完成对目标的识别，在将视觉传感器获取的彩色图像处理成灰度图像后，基于灰度阈值和对称性、Ha...
- 刘希龙谭民曹志强周超焦继乐
- 一种使移动机械臂趋近并抓取目标物体的方法
- 本发明公开了一种使移动机械臂趋近与抓取目标物体的方法，目标物体为被双环标识图案环绕的有色圆柱，放置于贴有双十字标识图案的参照物的上方，其中，当移动机械臂的移动本体距目标物体较远时，移动机械臂的控制单元得到移动本体与双十字...
- 曹志强焦继乐赵鹏周超谭民
- 文献传递
- 一种使移动机械臂趋近并抓取目标物体的方法
- 本发明公开了一种使移动机械臂趋近与抓取目标物体的方法，目标物体为被双环标识图案环绕的有色圆柱，放置于贴有双十字标识图案的参照物的上方，其中，当移动机械臂的移动本体距目标物体较远时，移动机械臂的控制单元得到移动本体与双十字...
- 曹志强焦继乐赵鹏周超谭民
- 文献传递
- 移动机械臂无碰抓取方法的研究被引量：6
- 2016年
- 提出了一种基于A*算法的移动机械臂无碰抓取方法。根据机械臂的初始姿态和目标物体的空间位置以及障碍物的约束,利用A*算法规划出机械臂末端无碰的轨迹,进而利用冗余度机械臂多解的特性,结合逆运动学,给出障碍物约束下基于最小关节角偏移量优化指标的关节角优化方法。同时,机械臂可根据当前环境的变化更新其末端轨迹,并相应调整姿态以提高适应性。仿真验证了该算法的有效性。
- 杜峰苏丽颖焦继乐曹志强
- 关键词：移动机械臂
