王雯珊
- 作品数：16 被引量：54H指数：4
- 供职机构：上海交通大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 基于中间件的多异构机器人协作方法
- 一种基于中间件的多异构机器人协作方法，以层次化的结构来开发和管理多机器人协作系统，主要由多异构机器人系统、机器人管理器和任务规划器三个部分组成，其中：多异构机器人系统由多个通过中间件技术封装的机器人组成，该系统通过结构化...
- 王雯珊曹其新方波冷春涛
- 文献传递
- 使用三维栅格地图的移动机器人路径规划
- 面向移动机器人路径规划问题，研究了使用三维栅格地图的路径规划方法。首先使用装载三维激光扫描仪的移动机器人收集环境点云，将三维点云转换成为八叉树结构的三维栅格地图，然后扩展了D*算法使之考虑机器人尺寸，并检测每种位姿状态下...
- 张彪曹其新王雯珊
- 关键词：路径规划移动机器人三维点云
- 基于LMDP的机器人任务规划建模
- 针对经典规划模型和马尔可夫决策过程(MDP)模型的不足，提出了一种轻量马尔可夫决策过程(LMDP)模型。此模型在MDP模型上作了简化，使其既能描述实际任务中不确定性的特点，又有效降低了状态转移的分支系数，从而适用于大规模...
- 王雯珊曹其新
- 关键词：机器人马尔可夫决策过程不确定性
- 移动机器人里程计系统误差及激光雷达安装误差在线标定被引量：15
- 2017年
- 为了降低传感器系统误差所带来的影响,首先建立了差速移动机器人里程计系统误差及激光雷达安装误差数学模型.然后,基于拓展卡尔曼滤波算法,提出了一种里程计系统误差及激光雷达安装误差迭代标定方法,该方法能够在定位的同时对2组误差进行实时标定.通过仿真对该方法进行验证,误差估计有效地收敛到误差真值.实物实验中,误差估计能有效收敛,标定后的航迹推算误差大幅度降低.
- 达兴鹏曹其新王雯珊
- 关键词：移动机器人扩展卡尔曼滤波
- 复杂环境下面向泛在机器人系统的任务规划研究
- 泛在机器人技术将机器人的传感和执行组件广泛分布在环境中,通过协调分布式的组件基于网络互相协作来完成任务。这一技术用环境智能来弥补当下服务机器人智能技术的不足,具有低成本、易于扩展、高复用性、高效率、高鲁棒性等优势。在泛在...
- 王雯珊
- 关键词：模块化马尔可夫决策过程
- 文献传递
- 可重构模块化机器人的控制系统
- 一种机器人技术领域的可重构模块化机器人的控制系统，包括：模式选择模块、初始化设置模块、木偶动作控制模块、剧本动作控制模块、同步动作控制模块、同步调试模块、实时监控模块、生成剧本模块和接口模块，其中：初始化设置模块与剧本动...
- 陈培华曹其新王雯珊张镇石飞
- 文献传递
- 一种仿人机器人辅助的互联网信息获取方法及系统
- 本发明公开了一种仿人机器人辅助的互联网信息获取方法及系统，包括：仿人机器人、无线路由器、互联网。其中仿人机器人用于获取用户语音指令，并且根据用户语音指令向互联网获取相应信息，并通过语音方式反馈给用户，是互联网信息获取终端...
- 方波冷春涛曹其新王雯珊赖思南庄宇舟
- 文献传递
- 基于VRML节点树的双臂移动机器人碰撞检测及优化被引量：4
- 2011年
- 针对双臂移动机器人三维仿真中存在大量非凸模型而无法精确进行实时碰撞检测,提出了基于虚拟现实建模语言(VRML)节点树实现凸分解的方法.利用分解得到的单位形体的顶点数据,使用Quickhull算法构造应用于V-Clip算法的凸多面体,实现虚拟环境中模型与机器人之间的精确碰撞检测.为了提高碰撞检测的效率,优化仿真过程中碰撞检测的实时性,采用了包围盒技术.实验结果表明:该方法具有良好的实时性和较高的碰撞检测精度.
- 刘忠曹其新朱笑笑王雯珊
- 关键词：碰撞检测虚拟现实建模语言包围盒
- 手机对机器人的编程和控制系统
- 本发明提供一个手机对机器人的编程和控制系统。主要有机器人零位校正、机器人动作编辑、机器人状态显示和指令收发三项功能。系统主要由数据通信模块、实时监控模块、数据显示模块、动作编辑模块、协议生成模块和运动控制模块组成。系统以...
- 王雯珊曹其新罗东明唐孟甫
- 文献传递
- 基于强化学习的多定位组件自动选择方法被引量：4
- 2016年
- 在一个大规模的动态环境中,针对机器人各种定位传感器的局限性,提出了一种基于强化学习的定位组件自动选择方法。系统采用分布式架构,将机器人不同的定位传感器与定位方法封装为不同的组件。采用强化学习的方法,寻找最优策略,实现多定位组件的实时切换。仿真结果表明,该方法可以解决大型环境中,单一定位方法不能适用于整个环境的问题,能够依靠多定位组件提供可靠的机器人定位信息;环境发生改变时,通过学习的方法不需要重新配置组件,且与直接遍历组件后切换组件的方法相比,极大地减小了延时。
- 梁爽曹其新王雯珊邹风山
- 关键词：移动机器人中间件MONTECARLO方法多传感器分布式系统
