胡挺
- 作品数：28 被引量：84H指数：3
- 供职机构：浙江理工大学更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程航空宇航科学技术更多>>
- 基于LabVIEW的3-PRRRR移动并联机构控制系统被引量：2
- 2010年
- 针对正交3-PRRRR移动并联机构特点,采用"PC+运动控制卡"的方案设计了正交3-PRRRR移动并联机构的控制系统。系统主要由硬件和软件两部分组成。以NI公司的LabVIEW8.5作为开发平台,通过PCI-7340四轴运动控制卡和UMI-7764多功能数据采集卡实现对机构3个自由度的驱动控制。实验结果表明控制系统能够准确地实现单轴和多轴的联动控制,包括对动平台的位置、速度和加速度等运动参数的设置。该系统软件操作方便、界面友好。
- 郭大杰沈卫平胡挺
- 关键词：移动并联机构LABVIEW控制系统
- 能防止形位退化的欠驱动机械手指装置
- 本发明公开了一种能防止形位退化的欠驱动机械手指装置。本装置包括第一指节、第二指节、扭簧、固定基座、缓冲装置、连接杆、驱动杆和单向转动装置。第一指节与第二指节铰接，并安装有扭簧，第二指节固定基座铰接，单向转动装置安装于第二...
- 胡挺李秦川武传宇胡旭东蒋焕煜应义斌
- 文献传递
- 四自由度冗余驱动并联机器人机构
- 本发明公开了一种四自由度冗余驱动并联机器人机构。该机构包括动平台、定平台、和连接动平台与定平台的两条结构相同的分支。单个分支中包含四个转动副，其中靠近定平台的三个转动副轴线相互平行，与动平台相连的转动副轴线垂直于前三个转...
- 李秦川陈巧红武传宇胡旭东胡挺
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- 果蔬采摘机器人末端执行器研究综述被引量：74
- 2008年
- 从果蔬采摘的特点出发,综述了国内外各种果蔬采摘机器人末端执行器的研究现状及特点,指出末端执行器的通用性与系统成本、使用成本之间的矛盾是制约采摘机器人发展与应用推广的关键难题。提出将欠驱动多指手作为果蔬采摘机器人的末端执行器,同时分析了欠驱动多指手国内外研究现状,并从欠驱动多指手的机构特点、抓取模式和综合成本等方面说明了这一思路的可行性。
- 李秦川胡挺武传宇胡旭东应义斌
- 关键词：采摘机器人末端执行器欠驱动多指手
- 具有感觉的多指欠驱动末端执行器
- 本发明公开了一种具有感觉的多指欠驱动末端执行器。其每个手指部分的第一、第二、第三指节铰接，第三指节与手指转台铰接；底座部分的电机经带动移动板作上下移动；手掌部分的手掌上、手掌下连接板之间通过销同轴连接；三个手指的第三指节...
- 武传宇胡挺潘孝业
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- 一种欠驱动末端执行器
- 本实用新型公开了一种欠驱动末端执行器。其每个手指部分的第一、第二指节的一端通过第一关节铰接，第二指节的另一端与手掌上连接板通过第二关节铰接；底座部分的电机安装在手掌下连接板与移动板连接，两根移动推杆的一端分别固定在移动板...
- 胡挺武传宇潘孝业
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- 一种具有感觉的多指欠驱动末端执行器
- 本实用新型公开了一种具有感觉的多指欠驱动末端执行器。其每个手指部分的第一、第二、第三指节铰接，第三指节与手指转台铰接；底座部分的电机经带动移动板作上下移动；手掌部分的手掌上、手掌下连接板之间通过销同轴连接；三个手指的第三...
- 武传宇胡挺潘孝业
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- 具有两转一移三自由度的非对称结构并联机构
- 本发明涉及一种并联机构。所解决的技术问题是提供的机构不存在伴随运动且易于控制的特点。技术方案是：具有两转一移三自由度的非对称结构并联机构，包括动平台、机架、连接动平台与机架的第一、第二和第三分支；其特征在于其中第一分支中...
- 查姗姗段启涵韩阳李婷吴伟峰李秦川胡挺
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- 具有感觉的欠驱动末端执行器
- 本发明公开了一种具有感觉的欠驱动末端执行器。其每个手指部分的第一、第二指节的一端通过第一关节铰接，第二指节的另一端与手掌上连接板通过第二关节铰接；底座部分的电机与移动板同轴连接，两根移动推杆的一端分别固定在移动板的两端；...
- 武传宇胡挺潘孝业
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- 交叉型平面二自由度移动并联机构运动学性能分析被引量：2
- 2012年
- 为研究一种新型平面二自由度移动并联机构的运动学性能,建立其运动学模型,推导出位置正/逆解的解析表达式,定义运动学性能指标,分析不同构型的性能指标表达式,探讨性能指标与机构尺寸之间的关系,并绘制相关的性能图谱。得到该并联机构具有较大有效工作空间与机架尺寸比值、导轨长度短等优点。这些性能图谱为该并联机构的优化提供了参考。
- 韩阳胡挺鲁宁李秦川
- 关键词：并联机构性能指标
