邓宗全
- 作品数：1,212 被引量：1,921H指数：23
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- 发文基金：国家自然科学基金高等学校学科创新引智计划国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术机械工程文化科学更多>>
- 六轮行星探测车闭链式悬架机构
- 六轮行星探测车闭链式悬架机构，它涉及一种行星探测车闭链式悬架机构。针对六轮式环境探测车悬架机构采用一正一反两个闭链四边形铰链耦合结构存在悬架杆件多，结构复杂问题。差速器的两侧各设置一套三轮四杆闭合铰链悬架机构，每套三轮四...
- 高海波邓宗全张朋王忠奎
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- 直进轮式全主动管内机器人行走机构
- 本实用新型公开了一种直进轮式全主动管内机器人行走机构，主要特征是，用电机经传动机构将均布在电机前后的6个轮驱动，并依靠弹簧力将6个轮全部封压在管内壁上，实现了管内机器人的轴向行走，前进或后退。本实用新型结构紧凑，推动效率...
- 邓宗全李笑王杰陈明刘福利
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- 六足机器人的自由容错步态规划方法、装置及存储介质
- 本发明提供了一种六足机器人的自由容错步态规划方法、装置及存储介质，方法包括如下步骤：获取六足机器人的状态信息和地面落足点信息；根据状态信息确定六足机器人的摆动腿组合和机体重心移动步长；结合机体重心移动步长和状态信息分别确...
- 丁亮徐鹏高海波王志恺徐崇福邓宗全于海涛
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- 轮地力学模型参数灵敏度分析与主参数估计被引量：4
- 2021年
- 在星球探测过程中,星球车需要估计地面力学参数以及时调整控制策略.快速适应地形变化。针对形式复杂,参数耦合的轮地相互作用模型,采用Sobol灵敏度分析方法,分别对模型中的地面承压特性参数和剪切特性参数的灵敏度进行定量分析,筛选出沉陷指数与内摩擦角作为模型的主导参数,用于反映地面承压特性和剪切特性的变化。基于轮地相互作用力学平衡方程,通过简化应力分布公式,进一步推导出主导参数的解析表达式。通过以典型值固定非主导参数.利用系统状态参数和滤波处理完成地面力学特性主导参数的估计。结果表明,所提出的地面力学主导参数解析式及相应的估计方法能够快速反映地形的变化,沉陷指数估计的平均相对误差为2.8%.内摩擦角估计的平均相对误差小于3%。估计结果可准确预测车轮牵引力,为实现实时控制提供必要信息。
- 周如意丰文浩邓宗全高海波丁亮李楠
- 关键词：解析模型
- 基于钻取掘进改变软质地形的大爬坡度机器人足
- 基于钻取掘进改变软质地形的大爬坡度机器人足，它涉及一种机器人足。本发明解决了现有的大爬坡度机器人足存在难以保证机器人爬上大坡度的斜坡的问题。电动机的输出轴上固装有小锥齿轮，支撑套筒的一端固装在支撑板上支撑套筒的另一端与齿...
- 邓宗全丁亮牛丽周高海波刘宇飞刘振
- 月球车差动平衡机构的建模及仿真被引量：13
- 2007年
- 车体平衡机构是摇臂悬架式月球车移动系统的重要组成部分,起到调节摇臂悬架运动和受力,减小主车体因地形变化所受的扰动作用。基于轮系式月球车车体差动平衡机构的结构设计,综合考虑了轮齿啮合刚度、摇臂轴扭转变形及齿轮传动回差的影响,建立了虚拟样机模型,在ADAMS软件环境下进行了动态仿真分析,得出该机构的动态特性,为该机构的改进及其在月球车上的实际应用提供了参考依据。
- 陶建国孟宪伟邓宗全高海波胡明
- 关键词：虚拟样机动态特性仿真
- 基于障碍物几何信息的星球车运动模式选择方法
- 本发明提供了一种基于障碍物几何信息的星球车运动模式选择方法，该方法包括：获取障碍物的三维点云数据，根据所述三维点云数据生成障碍物几何信息和确定所述障碍物与星球车的相对位置情况，其中，所述障碍物几何信息包括所述障碍物的高度...
- 杨怀广高海波齐华囡郭新颜丁亮李楠邓宗全
- 六轮星球探测车可伸缩悬架机构
- 六轮星球探测车可伸缩悬架机构，它涉及一种六轮星球探测车悬架机构。针对星球探测车着陆内的体积与工作状态的体积之间发生冲突问题。两个单侧独立摇臂悬架对称设置在车体的两侧，伸缩驱动机构设置在车体内部，伸缩驱动机构由两个变速离合...
- 邓宗全高海波李所军陈明
- 文献传递
- 基于键合图理论的三轴差速机构的差动特性被引量：5
- 2011年
- 为解决轮式管道机器人通过弯管时产生的运动干涉及传动部件的磨损等问题,将三轴差速机构应用于轮式管道机器人中,三轴差速机构可根据管道对各驱动轮所产生的力矩之间的关系调节其输出转速,实现机器人在弯管中的自主差动运行。将键合图理论应用到三轴差速机构差动特性的分析中,利用绝对速度法建立三轴差速机构的增广键合图模型,并根据一定的规则推导相应的状态方程。针对三轴差速机构三个输出轴的输出不等效现象,由状态方程得出三个输出轴传动路线等效的条件,并进行相应的等效处理。根据建立的状态方程,对三轴差速机构进行不同工况下的仿真计算,计算结果表明三轴差速机构可以根据外作用力的大小关系进行差动输出。
- 唐德威李庆凯姜生元邓宗全
- 关键词：键合图
- 六轮探测车多约束四边形悬架的仿马折展研究被引量：2
- 2014年
- 通过分析马的形体变化,探讨马腿折叠的规律,并将其运用到六轮探测车悬架的折展研究中。以'索接纳'悬架为初始折叠构型,分析且保留其对崎岖地形的自适应性能,并提出四杆直线机构来增强其越障,尤其是翻越垂直台阶障碍的能力,形成一种多约束四边形组合悬架。对四杆直线机构进行建模分析,通过分析与车轮中心连接的杆件端点的运动轨迹,得到符合探测车尺寸约束条件的悬架各杆件尺寸,在此基础上得到悬架的折叠方案,可以实现探测车从工作状态的大体积到折叠状态小体积的变化,并且完全满足折叠比和在折叠状态下自由行驶的要求。针对折叠后的探测车,提出两种悬架展开方案,且分别对两种展开过程进行仿真分析,经过对相关参数比较分析后,选出一种使悬架具有优良展开性能的方案,使得探测车同时具有很好的折叠与展开性能。
- 杨飞陶建国邓宗全黎佳骏
- 关键词：仿生悬架自适应性
