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龚宗洋

作品数：37 被引量：284H指数：7
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作者

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  • 5篇陈刚
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  • 6篇2007
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共 37 条 记 录，以下是 1-10
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汽车驾驶机器人多机械手协调控制研究被引量：12
2009年
汽车驾驶机器人研究中的一个关键问题就是多机械手的协调控制。为了实现驾驶机器人换档机械手和油门、离合、制动机械腿的综合协调控制,最终实现对给定循环行驶工况的车速跟踪,首先建立了基于Saridis G N三级控制架构的驾驶机器人递阶控制模型体系结构,然后在此基础上提出了驾驶机器人多机械手协调控制方法,并设计了油门/离合器协调控制器和油门/制动切换控制器。试验结果表明,本文提出的方法能合理协调控制汽车驾驶机器人油门、制动、离合机械腿和换挡机械手,实现了车辆的平稳起步,平顺换挡以及对给定车速的跟踪。
陈刚张为公龚宗洋孙伟赵马泉
关键词：汽车驾驶机器人多机械手协调控制
设计模式在同步器试验系统中的应用被引量：2
2009年
设计了同步器性能与寿命试验台架的软件系统。介绍了试验系统组成、测控系统设计、软件系统体系结构、基于设计模式的核心层框架及工位设计。利用设计模式建立了可扩展、可复用及稳定的核心框架,并进行了工位设计,从而优化了代码的执行,提高了开发效率。经过长时间运行表明,该软件系统稳定地完成变速器同步器性能和寿命试验,运行稳定可靠。
李亭亭张为公龚宗洋陈刚
关键词：软件体系结构设计模式测控系统面向对象
基于DSP的嵌入式车道偏离报警系统的硬件平台被引量：7
2009年
目前普遍采用的车道偏离报警系统的硬件平台是工业PC。为了克服其体积大、功耗高、成本高、可靠性低的缺陷,设计了一种嵌入式车道偏离报警系统的硬件平台。利用基于DM642系统作为视频采集处理模块,采用C8051F040的数据采集系统作为汽车行驶参数采集模块,使用基于LM2576的电源系统为整个系统供电模块。试验表明,该系统具有良好实时性和抗干扰能力,满足了系统设计需要。
于兵张为公龚宗洋
关键词：视频采集图像处理
汽车室内台架试验用驾驶机器人被引量：5
2007年
利用驾驶机器人来替代驾驶员做繁复而危险的汽车性能试验是汽车工业发展的必然。文中提出了驾驶机器人的性能要求,并以东南大学研制的DNCⅡ-型汽车驾驶机器人为例介绍了驾驶机器人的构成与工作过程,最后给出了该驾驶机器人与驾驶员在底盘测功机上进行汽车排放耐久性试验对比。结果表明,汽车室内台架试验用驾驶机器人能消除驾驶中人为因素的影响,车速跟踪精度达±2km/h,提高了汽车性能试验的可重复性。
薛金林张为公龚宗洋
关键词：驾驶机器人底盘测功机性能试验
用于汽车驾驶机器人的车辆性能自学习方法被引量：12
2010年
为了缩短在进行汽车试验前驾驶机器人对不同车型的适应性调整时间,提出了一种用于驾驶机器人的车辆性能自学习方法,对影响驾驶机器人驾驶行为的车辆尺寸和汽车性能参数进行自学习。车辆尺寸的学习通过示教再现实现,汽车性能自学习中油门和制动执行器的指令信号通过所需的车辆驱动功率来确定。对因长时间驾驶引起的控制参数变化进行在线优化,以补偿长时间试验过程中汽车零部件的磨损。试验结果表明,提出的方法实现了驾驶机器人的自学习、自适应、自补偿,驾驶机器人具有良好的车型适应能力,车速跟踪精度满足试验的要求,能消除汽车试验中人为因素的影响。
陈刚张为公龚宗洋孙伟
关键词：汽车驾驶机器人自学习自补偿
驾驶机器人数据采集系统的设计
2010年
针对汽车排放耐久性试验用驾驶机器人信号采集的要求,以提高数据采集的可靠性和实时性为主要目的,设计了一种用于自动驾驶机器人的多路传感器数据采集系统,硬件部分主要由传感器、调理电路和数据采集卡ACL8112组成,软件部分主要包括数据采集卡驱动和功能函数,实现对汽车主要工况数据的实时采集。试验结果表明,该数据采集系统在20 ms的采样周期下工作正常可靠,较好地满足了驾驶机器人对数据采集的要求。
陆文杰张为公龚宗洋刘彩丽
关键词：数据采集LINUX系统驾驶机器人
汽车排放耐久性试验用驾驶机器人关键技术及性能评价研究
汽车排放耐久性试验是国家法规规定的新车准许生产的强制性试验之一。采用驾驶机器人代替人类驾驶在底盘测功机上进行排放耐久性试验，可以使试验不受场地、天气和人为因素的影响，试验数据的客观性、准确性和重复性也大大提高，对于提高我...
龚宗洋
关键词：汽车驾驶机器人底盘测功机驾驶性能
文献传递
基于CPCI总线的运动控制卡及其VxWorks下的驱动设计被引量：9
2008年
为了满足汽车无人驾驶机器人系统运动控制的实时性、可靠性要求,研制了一种基于CPCI总线的运动控制卡,给出了其在VxWorks环境下驱动程序设计的详细过程。试验结果表明,运动控制卡及其驱动程序工作正常、可靠,较好地满足了汽车无人驾驶机器人对运动控制的要求,应用前景广泛。
何莉龚宗洋张为公卫巍
关键词：运动控制VXWORKSCPCI驱动程序设计
广义回归神经网络在汽车换档机械手运动轨迹测量中的应用被引量：6
2008年
针对换档机械手机构特性,设计了广义回归神经网络(GRNN)模型,输入层为两结点输入,即角位移坐标值α、β;输出层为两结点输出,分别对应空间坐标值x、y,网络中间层的神经元传递函数采用径向基元函数,输出层的神经元传递函数采用线性元函数,对于光滑因子在[0.05,0.1]间取值,进行对比分析,最终选定光滑因子取0.05。以标定数据中的一部分作为样本对上述神经网络进行训练、仿真,并预测另一部分数据,经过对结果的误差分析和与BP神经网络作比较,验证了本网络模型的有效性和精确性。与BP网络相比,其算法易于实现、结构简单、便于编程、收敛较快,可成功应用于本机器人系统中。
刘庆华张为公龚宗洋
关键词：换档GRNN误差分析
基于证据理论和模糊神经网络的汽车换挡平顺性评价方法被引量：6
2009年
针对目前汽车换挡平顺性评价方法的不足,提出了一个基于证据理论和模糊神经网络的汽车换挡平顺性评价方法。运用证据理论对不同驾驶员给出的主观评价进行数据融合;通过模糊神经网络对由仪器测得的客观评价指标和经证据合成后的相应主观评价构成的样本向量进行学习和训练,建立了汽车换挡平顺性评价系统计算和试验结果表明,该方法克服了主观评价和客观评价各自的缺点,能客观、准确、有效地评价汽车换挡平顺性。
陈刚张为公龚宗洋薛金林
关键词：证据理论模糊神经网络
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