严琴
- 作品数：2 被引量：5H指数：2
- 供职机构：江苏大学电气信息工程学院更多>>
- 发文基金：镇江市工业科技攻关计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 自适应反演神经网络控制在并联机器人中的应用被引量：3
- 2010年
- 针对未知非线性、外界干扰等各种不确定因素对二自由度冗余并联机器人控制系统的影响,提出了反演自适应神经网络控制方法。RBF神经网络实现了不确定性函数的逼近,自适应反演控制作为主控制器完成并联机器人控制系统的输出。仿真结果表明,自适应反演神经网络控制方法跟踪性能好,系统误差小,具有很强的鲁棒性,能够满足并联机器人的控制要求。仿真实验证实了该控制策略的正确性和有效性。
- 严琴高国琴邬燕忠
- 关键词：并联机器人反演RBF鲁棒性
- 快速终端滑模控制在并联机器人中的应用被引量：2
- 2010年
- 针对二自由度冗余驱动并联机器人,提出了并联机器人的快速终端滑模控制(FTSMC)以实现其鲁棒控制,并利用Lyapunov函数证明了该控制系统的稳定性。仿真结果表明,该控制系统跟踪效果好,系统误差小,可以满足并联机器人控制的要求。与采用普通滑模控制相比,该控制系统具有状态响应速度快,系统状态在有限时间内收敛到零的特点。仿真实验证实了该控制策略的正确性和有效性。
- 邬燕忠高国琴严琴
- 关键词：并联机器人快速终端滑模控制控制策略仿真
