孙鹏伟
- 作品数：6 被引量：36H指数：2
- 供职机构：北京航空航天大学航空科学与工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金北京市自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生航空宇航科学技术更多>>
- 欠驱动刚性航天器姿态的非完整运动规划粒子群算法被引量：7
- 2006年
- 研究欠驱动刚性航天器姿态的非完整运动规划问题。众所周知航天器利用三个动量飞轮可以控制其姿态和任意定位,当其中一轮失效,航天器动力学方程表现为不可控。在系统角动量为零的情况下,系统的姿态控制问题可转化为无漂移系统的运动规划问题。基于粒子群优化技术设计了欠驱动刚性航天器姿态的非完整运动规划算法。通过数值仿真,并和遗传算法进行了比较,结果表明该方法对欠驱动航天器姿态运动规划是有效的。
- 戈新生孙鹏伟
- 关键词：欠驱动航天器粒子群算法
- 多关节人体上肢运动的优化轨迹预测被引量：2
- 2010年
- 研究了手端无约束条件下,多关节人体上肢点到点运动优化轨迹的预测.首先建立了多关节上肢平面运动的动力学模型,根据最小功准则提出优化目标函数,将上肢点到点运动的优化轨迹求解问题转化为两点边值问题,设计了寻优的迭代算法,求得了上肢运动的优化轨迹与相应的速度变化曲线.仿真结果表明:平衡点位置或关节力矩平滑地变化,避免了肢体出现急加速-急减速的运动形式,减少了肢体运动时的能量消耗;手端的运动轨迹为近似直线,速度为单峰的钟形曲线,这与上肢优化运动的特征相吻合,也表明最小功准则可以有效预测多关节上肢运动的优化轨迹.
- 孙鹏伟王士敏王琪房杰
- 关键词：上肢运动
- 基于粒子群算法的航天器姿态运动规划
- 2007年
- 当将万向节的相对转动角速度作为航天器系统姿态运动规划的控制输入变量时,由于航天器系统的控制输入的数目少于系统的自由度数目,系统的姿态运动成为典型的欠驱动非完整系统的运动规划问题,其运动控制问题变得非常复杂。提出了一种应用粒子群算法优化系统姿态运动规划的数值算法。数值仿真结果表明了该方法的有效性。
- 杨莉莉孙全平孙鹏伟
- 关键词：欠驱动航天器非完整约束粒子群算法
- 自由漂浮空间机械臂非完整运动规划的粒子群优化算法被引量：25
- 2007年
- 带空间机械臂航天器系统在无外力矩作用时,系统相对于总质心的动量矩守恒而变为非完整系统,由于非完整约束的不可积性,非完整系统的运动规划与控制比一般系统要困难得多。针对这一问题,利用非完整特性研究自由漂浮空间机械臂的三维姿态运动规划问题,导出带空间机械臂的航天器三维姿态运动数学模型,并将系统的控制问题转化为无漂移系统的非完整运动规划问题。在运动规划中,引入Fourier基函数构成系统控制输入,对基函数的系数向量优化,提出一种应用粒子群优化的最优运动规划数值算法。数值仿真表明该方法对空间机械臂及航天器三维姿态运动的非完整运动规划是有效的。
- 戈新生孙鹏伟
- 关键词：空间机械臂非完整粒子群优化算法
- 空间机械臂姿态运动规划的粒子群方法被引量：2
- 2005年
- 空间自由漂浮的航天器系统在忽略外力矩的作用时,系统因对总质心的角动量矩守恒而成为非完整系统。基于这样的特性,讨论了带双臂航天器姿态运动的控制问题。利用粒子群算法确定最优控制输入信号,得到了系统非完整运动的优化轨迹。通过数值仿真,表明该算法解决空间机械臂非完整运动规划问题是有效的。
- 孙鹏伟戈新生
- 关键词：空间机械臂粒子群算法
- 人体手端点到点运动的优化轨迹生成与控制
- 2010年
- 考虑肢体肌肉的生理特征和肌肉收缩的动力学行为,利用肌肉等长收缩的最小功准则研究了人体手端点到点运动的优化轨迹生成与控制问题.讨论了肌肉收缩的动力学特性,建立水平面内上肢运动的动力学模型,提出将肌肉等长收缩的最小功准则作为优化的目标函数,运用最优化理论将手端点到点的运动问题转化为最优控制问题,设计了求解手端运动优化轨迹的迭代算法,得到了手端运动的控制规律和优化轨迹.算例仿真表明该方法对手端运动优化轨迹的预测是有效的.
- 孙鹏伟王士敏王琪房杰
- 关键词：肌肉最优控制上肢运动
