张兆君
- 作品数：8 被引量：16H指数：2
- 供职机构：北京航空航天大学机械工程及自动化学院机器人研究所更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 具有吊索分重的高大建筑清洗机器人系统最短滑轨问题研究被引量：1
- 2005年
- 依靠真空吸盘在壁面上行走的机器人,由于吸盘数量的限制,无法承受过多的重量,理想的办法是将某些部件(如控制、管缆等)分离,让相应的重量由吊索分担。分离部件沿滑轨滑行并随着吊索的收放与机器人同步行走。这里通过对吊索与分离部件构成的简化弹簧质量系统的运动分析,发现吊索弹性的存在可能导致分离部件的振动,若滑轨行程长度选择不当,会出现分离部件与滑轨端部撞击的现象,这里探讨了最短滑轨的设计问题,并给出了最短滑轨的设计准则及在弱阻尼状态下防碰撞传感器的最小工作范围。
- 张兆君颜宁
- 关键词：机器人
- “蓝天洁士”玻璃幕墙清洗机器人
- 宗光华王巍孙杏初刘荣周延武张厚祥张兆君欧阳守新那源泉李耿贾明于波
- 该项目属于自动化技术领域的机器人主题，是面向高层建筑玻璃幕墙清洗作业的自动化清洗设备。它能取代人工在高空垂直、倾斜和水平玻璃或铝塑板墙面上执行自动清洗作业。 高层建筑玻璃幕墙清洗属于高空危险作业，并且墙上具有窗框或胶条...
- 关键词：
- 关键词：幕墙清洗机器人智能机器人
- 四足步行机的一种新全方位步态被引量：4
- 1993年
- 对四足步行机器人的平衡与全方位步态进行了研究,提出了一种适用于工程应用的静平衡判断准则;探讨与提出了在平衡条件下,以最短路径为优化目标的一种全方位步态,推导、建立了它的数学模型,利用松驰变量法求解极值,并用北航四足步行机器人实验样机作为实例进行了验算。
- 张兆君孙杏初
- 关键词：步态四足步行机机器人
- 高大建筑清洗机器人上壁“吸正”的被动控制研究
- 2004年
- 提出了一种不必要求机器人停止摆动而是直接利用其运动规律,准确把握启动风扇的时机,就可使机器人上壁后便处于“吸正”姿态的被动控制方法。利用这种方法控制机器人的上壁姿态,无须等待机器人系统依靠自身阻尼的作用或楼顶小车及卷扬机的配合工作而使机器人停止摆动后再启动风扇,也无须再增加“纠偏”系统,从而提高了系统的工作效率,降低了总体结构、系统控制的复杂程度及制造成本。
- 张兆君颜宁宗光华
- 关键词：机器人
- 壁面吊挂清洗机器人碰壁缓冲问题研究被引量：1
- 2005年
- 从机器人自动上壁及缓冲的需求出发,分析了机器人拉力形成的机理、碰壁的原因和过程.利用空气动力学原理,给出了拉力的计算方法,采用机器人物理样机进行实验,对计算结果进行了验证.在拉力的作用下机器人与壁面贴合,同时伴随碰撞,其间冲击能量的吸收由机器人裙边和支撑机构所构成的缓冲装置承担.前者还要保证机器人贴壁后的密封,因此刚度不宜过大,后者还要保证机器人在壁面上稳定行走,因此它的刚度又不宜过小.给出了缓冲装置刚度的确定方法及其在裙边和支撑机构上的分配准则,可用于工程分析.
- 张兆君颜宁宗光华
- 关键词：机器人
- 壁面吊挂清洗机器人真空吸附力和牵引力设计研究被引量：10
- 2005年
- 给出了机器人在壁面上吸附与移动的条件 ,探讨了制约机器人提升率的几何和物理因素 ,给出了几种提高提升率的具体方法 .依据吸附与移动的条件及提升率指标的要求 ,给出了真空吸附力和牵引力的设计方法 .
- 张兆君颜宁宗光华
- 关键词：机器人牵引力提升率
- 四足步行机的一种新全方位步态
- 张兆君孙杏初
- 关键词：机器人稳定性静平衡机构运动分析
- 高大建筑清洗机器人系统力学问题研究
- 高大建筑清洗机器人系统的作业对象是具有垂直或倾斜壁面的高大建筑.这些建筑的高度一般都超过数十米甚至数百米,其顶部或有屋檐伸出或有女儿墙凸起.面对这样的作业对象就要求机器人系统有一些特殊的结构.比如它的楼顶小车应有一悬臂伸...
- 张兆君
- 关键词：机器人稳定性
- 文献传递
