曹小兵
- 作品数：44 被引量：115H指数：7
- 供职机构：无锡职业技术学院更多>>
- 发文基金：江苏省“青蓝工程”基金中国博士后科学基金江苏省自然科学基金更多>>
- 相关领域：兵器科学与技术自动化与计算机技术机械工程文化科学更多>>
- 末修弹脉冲控制参数约束条件研究被引量：1
- 2015年
- 针对低旋尾翼式脉冲末修弹脉冲冲量及其距质心距离参数的设计问题,建立了脉冲控制力及力矩作用下的六自由度弹道模型,推导了脉冲引起的速度偏角及弹轴摆动角速度的变化量,对脉冲扰动后的复攻角方程进行了解析求解,分析了脉冲对攻角运动的影响,并提出了脉冲冲量及其距质心作用距离约束条件。仿真结果表明:脉冲冲量及其距质心距离取值不当会造成飞行失稳,而根据建立的约束条件来取值,能有效控制最大攻角,保证飞行的稳定。
- 曹小兵徐伊岑常思江姚晓宁
- 关键词：尾翼弹弹道修正脉冲发动机飞行稳定性
- 脉冲修正弹参数优化设计方法被引量：7
- 2013年
- 为了从理论上寻求合理、有效的脉冲修正弹参数设计方法,提出对脉冲修正弹参数进行优化设计。选取脉冲发动机个数、单脉冲冲量大小、脉冲发动机轴向偏心距及尾翼导转角为优化设计变量,以脉冲发动机总冲最小为目标函数,并以某些脉冲参数、弹道参数等为约束条件,建立了脉冲修正弹参数优化模型。针对该模型的特点,在标准粒子群算法SPSO2011的基础上,提出了基于自适应罚函数且适于处理整数离散变量的改进粒子群算法。算例结果表明,该算法用于脉冲修正弹参数优化设计,可快速、可靠地获取最优解。
- 常思江曹小兵王中原宇文聪伶
- 关键词：弹道修正弹脉冲控制优化设计粒子群算法自适应罚函数
- 一种智能定时电源控制器
- 本实用新型一种智能定时电源控制器涉及一种电源控制器，尤其是一种能分时段设定时间的电源控制器，适用于家庭或及其他环境需定时开关使用电源的场合。包括控制器本体，在控制器本体上设有控制面板，在控制器本体内部设有控制电路板，控制...
- 石炳存胡俊平曹小兵
- 文献传递
- 低速滚转末修弹修正量估算方法
- 2010年
- 为了准确地修正弹道偏差,提出了一种末段弹道修正量的估算方法.用摆动理论研究了脉冲力与脉冲力矩作用对速度偏角的影响,分析了速度偏角与末段修正量的关系,给出了单个脉冲修正量的快速估算方法,提出了脉冲方位角的算法.进行了六自由度弹道仿真,将仿真计算出的实际落点修正量与估算的修正量进行对比.结果表明,选取的脉冲作用方位较为准确,对单个脉冲修正量的估算效果较好,多个脉冲的作用效果可以叠加.
- 杨荣军王良明曹小兵修观
- 关键词：脉冲修正弹道
- 基于标定板被部分遮挡的相机标定方法、装置及介质
- 本申请关于一种基于标定板被部分遮挡的相机标定方法、装置及介质，涉及相机标定领域。本申请针对传统标定方法要求拍摄到完整标定板图像的局限性，以及已有解决标定板遮挡问题的方法中要求设计特殊标定板的复杂性，提供了一种基于标定板被...
- 何佳唯曹小兵蒋骁迪徐怡王祎
- 基于PID的乒乓球吹浮位置控制实训平台设计被引量：1
- 2015年
- 针对PID控制理论教学中的实训设备问题,设计一种基于PID的乒乓球吹浮位置控制实训平台。利用PLC、HMI、激光测距仪、PWM调节器、轴流风机等搭建系统硬件,在此基础上设计软件程序及HMI界面,给出了具体的设计思路与代码,并对样机进行了调试与运行。监控结果表明,乒乓球位置的变化规律符合PID控制理论,证明了该平台的正确性,设计思路与方法可为类似平台的研制提供参考。
- 曹小兵姚晓宁谢瑞
- 关键词：PID控制实训平台HMI激光测距仪
- 一维弹道修正弹气动力计算方法和射程修正量分析被引量：18
- 2010年
- 为提高弹箭密集度,采用阻力修正原理进行纵向距离修正是一种低成本的一维弹道修正技术。基于牛顿流理论和风洞实验数据提出了一维弹道修正弹阻力环机构的扩增阻力系数计算方法,通过对不同阻力环结构的气动力数值计算分析,得到阻力环外露高度对扩增阻力系数的影响远大于安装位置等结论。建立了一维弹道修正弹的数学模型,对阻力环机构在飞行弹道上不同位置处作用对应的射程修正量进行了数值计算和炮射试验对比,计算弹道结果和实测弹道结果基本一致。表明提出的一维弹道修正弹阻力环机构的扩增阻力系数计算方法和射程修正量计算数学模型有较高的计算精度,可作为该类弹箭的弹道设计工具。
- 史金光王中原曹小兵张比升
- 关键词：弹道修正
- 一种智能楼梯清洁机器人的设计与制作被引量：2
- 2022年
- 针对现有扫地机器人无法适用于楼梯等典型阶梯地面清洁的问题,设计了一种基于Arduino的智能洁梯机器人。该机器人主要由Arduino核心控制芯片、传感器模块、电机驱动模块等组成。传感器模块用于采集阶梯和地面信息并传输至Arduino,通过电机驱动模块实现机器人本体移动、攀爬与清扫功能。样机测试表明该机器人实现楼梯攀爬、避障与清洁,性能稳定可靠,证明了该方案的有效性。
- 涂福涛刘首利曹小兵周广宏
- 关键词：机器人ARDUINO
- 基于激光测距仪的视觉对准技术研究被引量：4
- 2020年
- 针对机械臂末端视觉系统的姿态校正问题,提出了一种借助激光测距仪实现视觉对准的技术。首先建立了相机成像模型和手眼关系模型,利用标定方法分别求解了相机标定和手眼标定;然后建立了机械臂末端激光测距仪位置标定模型,利用基于平面约束的非线性优化算法,求解了机械臂末端法兰坐标系下激光源坐标和激光光束的单位方向向量;最后建立了视觉对准模型,对投射到目标平面上的激光点拟合了平面方程,并获得了平面单位法向量;结合手眼关系和对准关系,运用优化算法求解了机器人姿态修正角,将该姿态角发送给机器人,使其调整末端位姿,最终实现了相机平面与目标平面的对准。研究结果表明:相机姿态在10°范围内校正误差为0.6°以内,相比于基于PNP原理的姿态校正方法,该技术具有更高的精度和更好的稳定性。
- 刘幸张爱军曹小兵
- 关键词：单目视觉工业机器人
- 一种象棋排布机器人实训平台
- 一种象棋排布机器人实训平台，它涉及教学实训平台技术领域；它包含控制系统、机械本体、外设机构，控制系统、外设机构均与机械本体连接；机械本体包含基板、伺服电机、驱动杆、从动杆、旋转轴、抓取中心；外设机构包含控制柜、相机、光源...
- 曹小兵黄麟胡俊平吴勇栗小宽
- 文献传递
