殷勇华
- 作品数：9 被引量：23H指数：3
- 供职机构：河海大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：水利部公益性行业科研专项更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程交通运输工程电子电信更多>>
- 基于FPGA的四足机器人控制系统被引量：4
- 2014年
- 针对现有控制系统的不足,提出了一种四足步行机器人控制系统构成方案,即由一个主控制器和四个子控制器构成分布式控制系统,采用现场可编程门阵列(FPGA)进行高速数据通信。主控制器进行系统协调控制、步态规划运算,并向各子控制器发出运动指令;子控制器实现相应各条腿的三个关节运动控制,向主控制器传送各条腿的运动状态数据。主控制器采用ARM9内核的32位微处理器芯片,子控制器采用C2000系列32位微控制器,彼此间通过专门设计的FPGA通信模块进行数据交换。试验运行证明,该控制系统具有良好的可靠性,能较好地实现对机器人移动平台的实时控制。
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- 关键词：四足机器人分布式控制系统现场可编程门阵列模块化设计
- 液压驱动四足机器人运动控制方法研究被引量：4
- 2015年
- 针对液压驱动四足机器人对行走稳定性及动态响应性能的要求,介绍了一种S型位移曲线控制方法,避免油缸驱动时因速度和加速度突变而导致机体运动冲击的问题。位置控制器根据运动指令的要求,按照S曲线实时计算目标位移和位置偏差,应用PI控制算法得到油缸速度指令值,并通过D/A转换后得到的模拟电压信号作为恒流斩波电路的参考电压控制液压比例阀线圈电流,从而调节油缸油路流量实现油缸速度控制。控制算法及硬件电路在四足机器人样机上进行试验的结果显示,机器人运动速度、位移曲线较为平滑,不存在突变,并具有较快的响应速度,达到了预期的效果并验证了控制方法的实用性和优越性。
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- 关键词：液压驱动PI控制算法
- 基于遗传算法的四足机器人直行步态优化被引量：1
- 2014年
- 针对JQRI00型四足机器人直行步态存在的行走步距小、稳定性差的问题,对机器人的数学模型、直行步态的行走规律进行了分析和研究,提出了一种基于遗传算法的优化方法。利用遗传算法能在较短的时间内搜索到全局最优解的特点,找到了四足机器人的最佳初始位置、最大步距以及更大的稳定裕量。应用ADAMS仿真软件对所优化步态进行了仿真,分析了步态的运动学、动力学特征,验证了算法的有效性,并与由经验值法得到的直行步态进行了分析比较。研究结果表明,所优化的步态可行,显著提高了四足机器人的步行效率,实现了机器人的稳定快速行走。
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- 关键词：四足机器人步态优化遗传算法
- 船闸闸门底枢的结构仿真
- 2013年
- 闸门是水工建筑物中的重要组成部分,是活动的挡水装置,用以调节流量、控制水位、保证工程效益的发挥。闸门形式的选定,将直接关系到水工建筑物的结构形式。闸门底枢是人字闸门、三角闸门中重要的支承运转部件,起到支撑闸门构件的作用,以及作为叶门旋转中心轴。底枢是人字闸门中最容易发生故障的部件,因而需对其进行详细的分析设计和结构仿真。
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- 关键词：船闸闸门
- 船闸闸门底枢的结构仿真
- 2013年
- 闸门是水工建筑物中的重要组成部分，是活动的挡水装置，用以调节流量、控制水位、保证工程效益的发挥。闸门形式的选定，将直接关系到水工建筑物的结构形式。闸门底枢是人字闸门、三角闸门中重要的支承运转部件，起到支撑闸门构件的作用，以及作为叶门旋转中心轴。底枢是人字闸门中最容易发生故障的部件，因而需对其进行详细的分析设计和结构仿真。
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- 关键词：船闸闸门
- 液压驱动四足机器人步态规划和运动控制被引量：8
- 2014年
- 针对液压缸运动加速度突变影响四足机器人运动平稳性的问题,对液压缸的加减速控制方法进行了分析,对液压缸的运动平稳性和特性等方面进行了研究,提出了7次位移曲线控制方法作为液压缸的位移控制规律。根据运动稳定裕量原则规划了四足机器人的直行步态,保证三足支撑机体时稳定裕量为75 mm。利用ADAMS仿真软件对所设计步态进行了仿真,分析对比了步态的运动学量、动力学量和位移控制规律的运动特征曲线,验证了步态的可行性。在四足机器人原理样机上进行了实验调试,并将试验与仿真结果进行了比较。研究结果表明,机器人能够根据规划的步态完成多个循环的稳定行走,通过7次位移曲线的应用提高了机身在整个行走过程中的平稳性。
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- 关键词：四足机器人液压驱动步态分析
- 水工液压启闭机液压缸稳定性计算研究被引量：3
- 2015年
- 水电水利工程中用于启闭各种闸门的液压缸具有工作行程大,活塞杆承受的拉、压荷载大,启闭操作的可靠性要求高等特点。实际应用中,计算其稳定性的资料很多,临界载荷取值相差很大。针对上述情况,提出了液压缸稳定性计算的新方法。将液压缸简化为二阶变截面的压杆,应用Matlab软件,得到液压缸临界载荷的校核公式。结果表明,所得到的计算结果简单方便,有利于人们在设计中的计算。
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- 关键词：液压缸临界载荷稳定性
- AD693在四足机器人力信号调理中的应用被引量：1
- 2015年
- 为了实时检测JQRI00型四足机器人行走过程中腿部受力状况,利用半导体应变片感知机器人腿部液压缸的受力,设计了以AD693为核心的调理电路,对电路的设计要点进行了详细的分析介绍。并通过在四足机器人原理样机上试验,对该调理电路的输出信号进行了数据采集实验验证,得到了四足机器人腿部受力与输出电流之间的关系。试验结果表明,根据该调理电路输出电流的大小,能够准确的判断四足机器人腿部运动状况,为机器人在不可预知的路面行走提供了参考依据,从而提高了机器人在有沟壑、障碍物等复杂地形行走的能力。
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- 关键词：四足机器人变送器信号调理
