温淑慧
- 作品数：27 被引量：149H指数：7
- 供职机构：燕山大学电气工程学院河北省工业计算机控制工程重点实验室更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金河北省科技攻关计划博士科研启动基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学电子电信一般工业技术更多>>
- 未知环境下移动机器人自主避障算法的研究被引量：7
- 2021年
- 移动机器人是完成救援、运输等各种任务的重要工具,如何让机器人系统自主适应不同的复杂场景是目前的研究热点。本文针对具有静态和动态障碍物的复杂未知环境,对移动机器人进行运动学建模,提出了基于长短期记忆网络的近端策略优化避障算法。在无障碍物和有障碍物的仿真训练环境中,实现无先验地图信息情况下机器人在非结构化环境中的自主避障。仿真和实验结果表明,本文所提算法能够有效使机器人避开静态及动态障碍物,性能高于D3QN算法、PPO算法,解决了深度强化学习算法在训练机器人避障时收敛速度较慢的问题。
- 问泽藤温淑慧张迪
- 关键词：移动机器人自主避障
- 基于多参数传输油罐液位测量方法的研究被引量：1
- 2002年
- 本文介绍一种双差压法测量油罐液位的原理 ,指出影响液位测量误差的主要原因是温度和压力 ,并给出了温度与压力对液体密度影响的数学模型 ,有效地解决多参数在同一通道中的传输问题 ,从而克服了密度变化和自身压力引起的误差 。
- 冯波温淑慧齐广学
- 关键词：液位测量
- 基于ROS的移动机器人自主建图与路径规划被引量：25
- 2022年
- 为了提高机器人的自主导航性能,设计了基于ROS的移动机器人自主建图与路径规划系统.通过2D激光雷达获取周围环境信息,利用姿态传感器(IMU)获取机器人的姿态和加速度信息,利用Gmapping算法实现机器人的自主定位与建图,利用基于头尾双向搜索的A*算法进行全局路径规划,采用DWA算法完成局部避障工作.结果表明,所提算法可使机器人完成构建地图以及自主导航任务,提高导航系统的自主性能以及工作效率.
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- 关键词：移动机器人路径规划A*算法
- 一种基于油罐液位测量方法的研究
- 本文介绍了双差压法检测油罐液位的原理和方法,消除了密度变化而引起的测量误差。提高液位测量的精度;有效地解决光纤传输中发射端与接收端的同步问题;由于测量电路采用的CMOS元器件和脉宽-脉位调制的发射电路是微功耗,为光功率推...
- 温淑慧
- 关键词：液位测量
- 文献传递
- 未知环境下基于Elman网络力控制的移动机器人避障研究被引量：4
- 2013年
- 避障控制一直是移动机器人路径规划的难点。提出了一种未知环境下基于神经网络的机器人动态避障方法,同时把混合力/位置控制结构应用到移动机器人的避障控制中。力控制算法是通过在移动机器人和障碍物之间形成虚拟力场,并对其整定,以使它们两者之间能保持期望距离。由于移动机器人的动力学模型和障碍物的不确定性也会对避障控制的性能造成影响,因此采用Elman神经网络来补偿不确定性,同时整定移动机器人和障碍物之间的精确距离。仿真实验表明该动态避障算法是有效的。
- 温淑慧郑维
- 关键词：移动机器人避障控制位置控制ELMAN神经网络
- 提高热电偶动态测温精度方法的研究被引量：8
- 2004年
- 根据传热理论导出了热电偶的一般数学模型 ;并通过实验测得热电偶的时间常数 ,并给出测温系统校正函数 ;应用离散信号的样条函数插值原理和快速傅立叶变换算法 ,较好的解决了数字测温系统响应快速性和测量精度之间的矛盾。
- 温淑慧刘秀红
- 关键词：热电偶传递函数校正函数样条函数
- 用改进的分位数法剔除奇异点方法的研究被引量：4
- 2004年
- 基于差分的分位数粗差剔除方法综合了差分法和分位数法的优点 ,并且可以有效地避免分位数法的不足 ,具有极强的抗差能力 。
- 刘秀红温淑慧齐广学
- 关键词：分位数奇异点差分法数据采集数据处理
- 计算机控制技术实验教学改革初探被引量：18
- 2010年
- 介绍了一种多元化的实验教学发展模式,加大了综合性、设计性实验,构建了先进的网络化实验教学与创新设计平台。注重实验教学的自主性、开放性和科学研究性,对教学模式、教学内容、改革措施等进行了深入细致的研究。
- 温淑慧
- 关键词：计算机控制技术教学内容教学改革教学模式
- 基于双阀值法的超声辊型在线检测系统被引量：1
- 2001年
- 介绍一种基于对阀值技术提高检测精度的超声在线辊型检测方法,同时系统还采用参考探头的方法,消除温度、压力等对声速的影响,从而实现精确的超声测距,达到辊型在线检测的要求。
- 温淑慧段惠芳郑德忠
- 关键词：在线检测系统
- NAO机器人的手臂建模及模糊控制算法研究被引量：4
- 2018年
- NAO机器人的手臂动力学建模方法有很多种，采用了欧拉．拉格朗日动力学建模方法，对NAO机器人的手臂进行分析，并建立动力学模型。而后基于动力学模型设计了模糊PD控制器，研究在无干扰及有干扰的情况下，PD控制器和模糊PD控制器的控制性能，并进行比较。最后，基于Matlab的Toolbox对机器人运动学进行仿真，仿真结果表明，基于动力学模型的模糊PD控制器更有效的解决了NAO机器人手臂的空间控制问题。
- 温淑慧王同辉薛红香温淑焕
- 关键词：动力学模型PD控制器
