董文涛
- 作品数：7 被引量：7H指数：2
- 供职机构：华中科技大学机械科学与工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 基于龙门吊大车的定位算法研究
- 2011年
- 研究了GPS定位系统在货场龙门吊定位中的应用.通过分析龙门吊在行驶过程中本身存在着的一些约束条件,提出以龙门吊轨道的直线方程作为定位滤波的约束条件,建立了带轨道约束条件的系统模型,并推导出了约束条件下的卡尔曼滤波方程.实验结果表明该研究提高了差分GPS的定位精度,实现了对龙门吊的准确定位.
- 熊巧文李文锋葛艳红董文涛
- 关键词：差分GPS数据滤波
- 基于龙门吊大车的定位算法研究
- 研究了GPS定位系统在货场龙门吊定位中的应用.通过分析龙门吊在行驶过程中本身存在着的一些约束条件,提出以龙门吊轨道的直线方程作为定位滤波的约束条件,建立了带轨道约束条件的系统模型,并推导出了约束条件下的卡尔曼滤波方程.实...
- 熊巧文李文锋葛艳红董文涛
- 关键词：差分GPS数据滤波
- 文献传递
- 物联网环境下群体机器人协同演化机制研究被引量：3
- 2012年
- 利用物联网协同感知技术获取群体机器人行为的状态信息分布、势场分布和群体行为演化目标。据此控制无线传感网络产生个体信息,形成"虚形体",诱导协助群体机器人行为的演化,从而形成一种基于传感器网络特征的诱导信息模型和群体行为控制算法。在不改变群集行为规则的情况下,通过传感器网络控制诱导信息的活动与布局,所提出的控制算法主动诱导控制群体行为。通过实例仿真验证了所提出算法的有效性。
- 葛艳红李文锋董文涛
- 关键词：物联网群体机器人
- 无线传感器网络与移动机器人相结合的技术研究与应用
- 陈定方雷斌宋威王晓明钟叶董文涛陈维克鲍军荣吴翔孙俊熊巧文何鹏宋广钢金加根李文锋陆忠良高新书梅杰贾伟涛李斌张帆刘有源葛艳红周建荣孙荣
- 该项目就无线传感器网络和移动机器人组合系统为对象，研究其关键技术，主要包括体系结构和框架、路由、定位、导航、以及群体机器人系统等，并结合具体的企业和工程需求，探讨了相关技术的实际应用。1.将无线传感器网络与移动机器人技术...
- 关键词：
- 关键词：无线传感器网络移动机器人
- 仅考虑位置信息连通性保持的群体机器人集结控制被引量：3
- 2013年
- 研究速度信息未知情形下的群体机器人集结控制问题.分别针对未设置虚拟领导者和设置虚拟领导者两种情形,提出了仅考虑位置信息的观测器和具有网络连通性保持的分布式控制方法.理论分析表明该算法具有网络连通性保持功能,并且保证所有机器人的速度信息收敛到一致,机器人最终也会聚集到一起.数值仿真实验验证了所提出分布式控制算法的有效性.
- 李文锋董文涛
- 关键词：集结连通性
- 参数自适应的群体机器人集结分布式控制被引量：1
- 2014年
- 针对群体机器人集结中的控制问题,以机器人网络的连通性作为控制目标,提出群体机器人参数自适应控制网络连通性保持的分布式控制算法。构建了机器人的受力模型和机器人之间相互作用势场函数,针对系统没有虚拟领导者的情形和考虑虚拟领导者的情形,分别提出相应的分布式连通控制算法,理论分析和数值仿真实验证明了所提出的分布式控制算法的有效性,能够解决群体机器人的集结问题。
- 赵楠戴威董文涛
- 关键词：机器人参数自适应分布式控制
- 群体机器人集结控制研究
- 群体机器人是当前理论与实际应用中的一个研究热点，其运行环境复杂多变，机器人之间的通信、协同、控制中存在一些有待解决的问题。本文研究群体机器人的集结问题，提出一些新的方法来解决这一问题，本文的主要工作如下：
(1)线...
- 董文涛
- 关键词：群体机器人
