贺跃帮
- 作品数：10 被引量：63H指数：6
- 供职机构：华南理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金高等学校科技创新工程重大项目广东省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术理学更多>>
- 基于滤波反步法的无人直升机轨迹跟踪控制被引量：18
- 2012年
- 针对无人直升机模型阶数比较高,设计常规反步法控制器时面临着对虚拟控制输入信号求导过程较为繁琐的缺陷,提出一种基于滤波器反步法的控制方法.首先,通过滤波器而非直接解析地对虚拟控制量求导,从而显著简化了反步控制器的设计过程,而且由于导数是通过积分过程而非微分得到,大大降低了测量噪声的影响;然后,基于李雅普诺夫稳定性理论证明了补偿跟踪误差是全局指数稳定的;最后,通过仿真结果进一步验证了所提出方法的稳定性和有效性.
- 周洪波裴海龙贺跃帮赵运基
- 关键词：无人直升机
- 干扰下的无人直升机自适应反步法鲁棒跟踪控制(英文)被引量：15
- 2013年
- 针对无人直升机干扰下的鲁棒轨迹跟踪问题,设计了一种自适应反步控制方法.鉴于作用在直升机上的干扰是产生跟踪误差的主要原因,该方法的主要思想是寻求一种方法来补偿这种干扰.首先,将未建模动态如外部阵风干扰、配平误差、机身、垂尾、平尾以及其他可忽略的动态产生的力和力矩看成一种组合干扰,从而建立了一个方便反步法控制器设计的简化模型.当设计好反步法控制器后,设计了一个非线性自适应律来估计这种组合干扰,并通过将干扰估计值整合到反步控制器中,使得闭环跟踪系统的鲁棒稳定性得到了保证,即基于李雅普诺夫稳定性理论证明了所设的控制器对于干扰主动阻隔,特别是低频干扰的主动阻隔是有效的.最后,两个仿真研究验证了该方法是优于常规反步法和积分反步法的.
- 贺跃帮裴海龙周洪波孙太任
- 关键词：自适应反步法鲁棒控制无人直升机
- 无人直升机局部H_∞最优LPV速度控制器设计被引量：1
- 2013年
- 针对无人直升机的大范围鲁棒控制问题,提出局部H∞最优线性变参数(linear parameter varying,LPV)速度(local H∞optimal LPV velocity,LHOV)控制方法。首先将无人直升机系统简化成含有干扰的LPV系统,针对各个固定飞行模式独立设计H∞静态输出反馈(H∞static output feedback,HSOF)控制器,然后采用插补控制技术,针对每一种飞行模式下的线性系统设计一个只含有不可控部分和不可观部分的插补控制器,进而将所有模式下的控制器融合成一个LHOV控制器,从而既保证模式之间鲁棒转换,又使得系统进入任意一个模式后能达到H∞性能最优。最后,仿真结果表明,采用此方法设计的控制器能够获得大范围良好的稳定性和鲁棒性。
- 贺跃帮裴海龙周洪波
- 关键词：无人直升机鲁棒性
- 小型无人直升机的混合系统建模与控制
- 针对小型无人直升机非线性系统最优控制求解问题，本文提出了一种基于混合系统建模、降阶，求得系统约束下的状态最大可控不变集，在该集合内通过混合整数二次规划(MIQP)的方法求得系统的最优控制。最后文中通过一个实际的样机进行建...
- 李坚强裴海龙刘馨贺跃帮陈勇
- 关键词：小型无人直升机混合逻辑动态模型混合整数二次规划非线性系统最优控制
- 文献传递
- 无人直升机鲁棒积分滤波反步法飞行控制设计被引量：5
- 2013年
- 现有的无人直升机模型具有阶数高、精确建模困难、外部干扰大等缺点,因此,设计常规反步控制器面临着计算量大、抗干扰能力不足、轨迹跟踪效果差等问题.为此,文中提出了一种基于鲁棒积分滤波反步法的无人直升机飞行控制方法.该方法采用滤波器对虚拟控制量进行求导,以解决反步控制器的微分爆炸问题;通过引入积分项和不连续的鲁棒项来提高闭环系统的抗干扰能力,消除轨迹跟踪静态误差.理论分析和仿真结果表明,该方法是有效、可行的.
- 贺跃帮裴海龙赵运基李坚强
- 关键词：无人直升机鲁棒控制
- 无人直升机的自适应动态面轨迹跟踪控制被引量：6
- 2013年
- 针对无人直升机模型阶数较高、负载变化大等问题,提出了一种基于自适应动态面的控制方法.该方法用一阶线性滤波器来估计虚拟控制信号的导数,显著简化了控制器的设计过程.此外,通过对无人机重量的自适应在线估计,保证了闭环系统在有负载变化下的稳定性,并基于李雅普诺夫稳定性理论,证明了轨迹跟踪误差半全局一致最终有界.最后,通过仿真实验进一步证实了该方法的有效性和可行性.
- 贺跃帮裴海龙叶祥张谦
- 关键词：无人直升机自适应动态面控制李雅普诺夫稳定性
- 基于运动控制卡的两轴转台控制系统设计被引量：7
- 2011年
- 为了安全快捷地获取数控系统及航空模型等研究领域不便测取的相关参数,提出了搭建一套仿真测试平台的方案。借助mesa运动控制卡,用VHDL(超高速集成电路硬件描述语言)进行底层控制软模块设计,同时调用Linux操作系统环境下Matlab中设计的闭环控制器,实现对两轴转台的精确控制。测试实验结果表明,该全数字脉冲转台控制系统可以精确稳定运行,适用于多种系统精准参数的测量以及小型系统的稳定性、可靠性等性能仿真测试。
- 关林君裴海龙贺跃帮
- 关键词：运动控制卡超高速集成电路硬件描述语言仿真测试
- 基于PLC和触摸屏的双头盲孔钻机控制系统设计被引量：6
- 2009年
- 根据双头盲孔钻机的工艺要求,介绍以松下PLC为控制中心,以威纶触摸屏为人机交互界面,两者相结合的控制系统的软、硬件设计原理及其实现;采用模块化程序设计的编程思想,增强了程序的功能可扩展性及代码可重复利用性。该系统的使用,既降低了劳动强度,提高了产品的生产效率,同时也为长时间的稳定生成运行提供了保证。
- 邹礼明裴海龙贺跃帮陈亮
- 关键词：可编程控制器触摸屏步进电机
- 小型无人直升机的混合系统建模与控制
- 针对小型无人直升机非线性系统最优控制求解问题,本文提出了一种基于混合系统建模、降阶,求得系统约束下的状态最大可控不变集,在该集合内通过混合整数二次规划（MIQP）的方法求得系统的最优控制。最后文中通过一个实际的样机进行建...
- 李坚强裴海龙刘馨贺跃帮陈勇
- 关键词：小型无人直升机混合逻辑动态模型混合整数二次规划
- 文献传递
- 状态受限的小小型型无人直升机轨迹跟踪控制被引量：15
- 2012年
- 无人直升机模型阶数比较高,设计常规反步控制器面临繁琐的对虚拟控制输入信号求导过程.针对此问题,设计了一种基于滤波器的反步控制方法.该方法通过滤波器而非直接解析地对虚拟控制量进行求导,从而显著简化了反步控制律的计算过程.在滤波器设计过程中,通过限制中间虚拟控制信号的幅值,变化速率以及带宽,以满足系统对状态变量及控制输入信号的约束要求.李雅普诺夫稳定性分析证明了直升机补偿跟踪误差全局指数稳定.仿真研究验证了该方法的有效性.
- 周洪波裴海龙贺跃帮孙太任
- 关键词：无人直升机
