郭东生
- 作品数：13 被引量：54H指数：4
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- 发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金教育部“新世纪优秀人才支持计划”更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学更多>>
- 一种冗余度机械臂运动规划的初始化方法
- 本发明提供了一种冗余度机械臂运动规划的初始化方法，包括如下步骤：1)启动冗余度机械臂控制器，将冗余度机械臂调节到极限位置；2)将步骤1)的极限位置作为本初始化方法的起始值，并设定机械臂任务执行位置作为初始化方法的终止值，...
- 张雨浓张智军郭东生
- 文献传递
- 未知目标函数之一阶数值微分公式验证与实践被引量：8
- 2009年
- 根据多项式插值理论，对于未知的目标函数，在离散采样点获取其对应的函数值后，即可构造Lagrange插值多项式以近似求得该未知函数的逼近表达式．进而，对Lagrange插值多项式求一阶导数可得到该未知目标函数的多点一阶微分近似公式；即：等间距情况下的2～16个数据点的后向差分公式．计算机数值实验进一步验证与表明：该用于未知目标函数一阶数值微分的多点公式可以取得较高的计算精度．
- 张雨浓郭东生徐思洪李海林
- 关键词：LAGRANGE插值多项式一阶导数
- 一种冗余度机械臂运动规划的初始化方法
- 本发明提供了一种冗余度机械臂运动规划的初始化方法，包括如下步骤：1)启动冗余度机械臂控制器，将冗余度机械臂调节到极限位置；2)将步骤1)的极限位置作为本初始化方法的起始值，并设定机械臂任务执行位置作为初始化方法的终止值，...
- 张雨浓张智军郭东生
- 基于前向和中间差分的离散ZNN的定常矩阵求逆方法被引量：3
- 2013年
- 不同于传统的梯度神经网络,一类特殊的用于解决时变问题(如时变矩阵求逆)的新型递归神经网络(ZNN)于2001年提出.为了便于使用数字电路进行硬件实现,需要将该类递归神经网络进行离散化,在之前工作的基础上,利用多点前向差分和中间差分数值微分方法,得到一类通过一系列ZNN离散模型表示的矩阵求逆方法,数学分析结果表明,传统牛顿迭代法可以看作其中一个特例.为验证此方法的有效性,针对定常矩阵求逆问题进行求解,同时,利用线搜索算法来保证该模型的收敛速度.实验结果表明,基于多种数值微分公式并辅以线搜索算法的ZNN离散模型可以较好地收敛到问题的理论解,且具有较佳的收敛性能.
- 张雨浓黎卫兵郭东生张智军侯占伟
- 关键词：递归神经网络牛顿迭代法
- 面向冗余度机械臂QP问题求解的E47和94LVI数值算法被引量：2
- 2015年
- 冗余度机械臂的二次规划(QP)问题同时受制于等式约束、不等式约束和双端约束,且面向冗余度机械臂实时控制的该类QP问题的求解对运算实时性有较高要求。考虑同时受制于上述三种约束的二次规划问题的求解,给出并研究两种数值算法(E47和94LVI算法)。这类带约束的二次规划问题被等价转换为分段线性投影方程。应用E47和94LVI算法求解上述分段线性投影方程,从而得到二次规划问题的最优数值解。同时,通过大量的数值实验,研究两种算法面向冗余度机械臂的QP问题求解性能,并给出E47、94LVI算法与经典有效集算法的对比实验结果。最终证实了E47和94LVI两种算法在求解二次规划问题上的高效性和优越性。
- 谢清张雨浓余晓填郭东生金龙
- 关键词：冗余度机械臂
- 幂激励前向神经网络最优结构确定算法被引量：16
- 2011年
- 针对一种以幂函数序列为各隐神经元激励函数的前向神经网络,提出了一种基于权值直接确定方法的网络最优结构确定算法。计算机仿真与验证结果表明,该算法能自动、快速、有效地确定网络的最优隐神经元数,达到网络的最佳逼近能力,从而实现网络结构的最优化。
- 张雨浓郭东生谭宁
- 关键词：幂级数前向神经网络权值直接确定法
- 基于前向差分的一阶数值微分公式验证与实践被引量：2
- 2012年
- 根据多项式插值理论,可以通过构造相应的插值多项式来逼近未知的目标函数,再进一步求一阶导数,从而得到该目标函数的一阶数值微分公式.对于此数值微分公式,探讨基于前向差分的未知目标函数的多点一阶微分近似公式;即,等间距情况下的二至十六个数据点的前向差分公式.计算机数值实验进一步验证与表明,该用于未知目标函数一阶数值微分的多点公式可以取得较高的计算精度.
- 张雨浓侯占伟郭东生
- 关键词：插值多项式
- 多输入Sigmoid激励函数神经网络权值与结构确定法被引量：21
- 2012年
- 结合伪逆直接计算得到神经元之间最优权值的方法,提出了一种双阶段自动搜索与确定最优网络结构的算法,克服了原有BP神经网络模型及其学习算法的固有缺陷。以函数逼近为例,计算机数值实验结果显示了算法有效且耗时短,证实了由该算法得到的网络对于多输入函数具有较优良的逼近(学习与校验)性能。
- 张雨浓曲璐陈俊维刘锦荣郭东生
- 关键词：多输入权值直接确定法
- 一种冗余度机械臂的不同层性能指标同时优化方法
- 本发明提供了一种冗余度机械臂的不同层性能指标同时优化方法，如下：根据所需要优化的角度层、速度层和加速度层性能指标，通过引入权值调节因子，建立相应的冗余度解析方案，所述的解析方案受约束于速度、加速度的雅可比矩阵等式、机械臂...
- 张雨浓郭东生李克讷
- 文献传递
- Hermite插值神经网络权值和结构确定理论探讨被引量：4
- 2010年
- 为了克服BP神经网络固有的缺陷,基于Hermite插值理论,构造了一种新型的前向神经网络模型(即Hermite插值神经网络模型)。针对该网络模型,提出了一种基于矩阵伪逆的权值直接确定方法,并在此基础上探讨了隐神经元数目自动确定的方法(即网络结构自确定方法)。计算机仿真结果表明,相比于传统的BP神经网络,使用权值与结构双确定方法的Hermite插值神经网络具有更好的收敛速度和校验能力。同时,也验证了该神经网络良好的降噪和预测能力。
- 张雨浓李凌峰郭东生杨逸文
- 关键词：前向神经网络HERMITE插值BP神经网络
