鲜斌
- 作品数：170 被引量：246H指数：10
- 供职机构：天津大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金教育部“新世纪优秀人才支持计划”天津市应用基础与前沿技术研究计划重点项目更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术文化科学电气工程更多>>
- 无人机编队绳系吊挂负载空运系统的飞行控制方法
- 本发明属于无人机编队绳系吊挂负载空运系统的飞行控制领域，为提出一种新的非线性鲁棒控制方法，在存在未知外界扰动和考虑系统内部状态耦合的基础上，实现对负载位姿的精确控制。本发明，无人机编队绳系吊挂负载空运系统的飞行控制方法，...
- 鲜斌王光怡
- 基于航拍图像的火灾识别方法和火灾识别装置
- 本公开提供了一种基于航拍图像的火灾识别方法和火灾识别装置，该方法包括获取由可飞行平台拍摄的航拍图像；将航拍图像输入至目标火灾识别模型中，输出火灾识别结果，其中，火灾识别结果包括表征航拍图像中是否存在火灾的火灾识别信息和在...
- 姜鹏志鲜斌孟东源赵帅和
- 小型无人直升机姿态非线性鲁棒控制设计被引量：17
- 2014年
- 本文针对小型无人直升机的姿态控制问题,通过系统参数辨识,获得了较为准确的无人直升机姿态动力学模型.并根据无人直升机的动态特性,设计了基于神经网络前馈与滑模控制的非线性鲁棒姿态控制律,该控制律对直升机模型的先验知识要求较低.利用基于Lyapunov的分析方法证明,设计的控制律能够实现对无人直升机姿态角的半全局指数收敛镇定控制,并能确保闭环系统的稳定性.基于姿态飞行控制实验平台的实时飞行控制实验结果表明,提出的控制设计取得了很好的姿态控制效果,并对系统不确定性和外界风扰动具有较好的鲁棒性.
- 鲜斌古训刘祥王福刘世博
- 关键词：无人直升机参数辨识滑模控制
- 多无人机绳系负载空运系统的姿态控制方法
- 本发明属于多无人机绳系负载空运系统的飞行控制领域，为实现在刚体惯性矩阵和空气阻尼系数矩阵存在不确定性的情况下，对未知参数的在线估计，同时可以精确跟踪期望姿态，能够有效补偿未知参数的影响和较好地抑制外界干扰，对负载位姿的精...
- 鲜斌王光怡
- 四旋翼无人机吊挂运输系统的自适应控制方法
- 本发明涉及四旋翼无人机吊挂运输系统的位置精确控制和负载摆动的快速抑制，为提出针对具有未知对象参数(负载质量，空气阻尼系数)的四旋翼无人机吊挂运输系统，设计一种非线性控制器，同时设计一种参数自适应律，对未知参数进行在线估计...
- 鲜斌王诗章
- 一种基于高增益观测器的高超声速飞行器非线性控制方法
- 一种基于高增益观测器的高超声速飞行器非线性控制方法：确定高超声速飞行器的动力学模型；定义高超声速飞行器速度、高度和攻角跟踪误差；定义集合Σ为表征高超声速飞行器系统状态处于设定范围内的紧集，当所有高超声速飞行器系统状态和输...
- 鲜斌张垚刘洋
- 四旋翼无人机姿态系统的非线性容错控制设计被引量：26
- 2015年
- 本文研究了四旋翼无人机执行器发生部分失效时的姿态控制问题.通过分析其动力学特性,将执行器故障以乘性因子加入系统模型,得到执行器故障情况下四旋翼无人机的姿态动力学模型.在同时存在未知外部扰动和执行器故障的情况下,设计了一种基于自适应滑模控制的容错控制器.利用基于Lyapunov的分析方法证明了所设计控制器的渐近稳定性.在四旋翼无人机实验平台上进行了实验,验证了该算法对存在未知外部扰动和执行器部分失效时四旋翼无人机的姿态控制具有较好的鲁棒性.
- 郝伟鲜斌
- 关键词：四旋翼执行器失效容错自适应控制滑模控制
- 基于Java技术的四旋翼无人机地面站系统研究
- 四旋翼无人机是当今无人机研究领域内的一个热点。地面站系统作为自主四旋翼无人机的重要组成部分,对其控制方法的研究和实际应用起关键作用。传统的地面站系统多为单机版系统且可移植性较低。本文针对这一不足,结合四旋翼无人机飞行监测...
- 刘洋鲜斌王福刘世博古训
- 关键词：地面站JAVA实时监测
- 文献传递
- 基于模糊前馈单旋翼无人直升机姿态非线性鲁棒控制方法
- 本发明属于微小型旋翼式无人飞行器自主飞行控制研究领域，为提供一种无人机控制方法，使无人直升机实现快速、准确的镇定控制，并且该控制器对模型先验知识依赖较低，对系统的不确定性具有良好的鲁棒性，为此，本发明采用的技术方案是，基...
- 鲜斌王福张垚张旭
- 文献传递
- 倾转式三旋翼无人机姿态与高度自适应鲁棒控制方法
- 本发明涉及倾转式三旋翼无人机动力学模型建立与其姿态与高度控制，为针对尾舵倾角可独立控制的倾转式三旋翼无人机，设计一种鲁棒性较好，同时可以弥补动力学系统不确定性的自适应律与非线性控制器。本发明采用的技术方案是，倾转式三旋翼...
- 鲜斌金鑫
- 文献传递
