于志刚
- 作品数：27 被引量：75H指数：4
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金黑龙江省教育厅科学技术研究项目黑龙江省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术兵器科学与技术机械工程更多>>
- 一种牵引式无人机空中回收系统及姿态控制方法
- 一种牵引式无人机空中回收系统及姿态控制方法，涉及无人机回收技术领域，为解决现有技术中固定翼无人机空中回收困难的问题，包括：伸缩臂、空中稳定器、牵引绳、对接锥和立杆，所述伸缩臂一端与载机底部连接，另一端与空中稳定器连接，所...
- 于志刚宋申民谭立国李桂英
- 文献传递
- 基于在线优化的线性系统状态反馈鲁棒镇定被引量：2
- 2011年
- 建立关于Sylvester方程的鲁棒极点配置梯度流优化算法模型,在线求解相应的二次优化问题,并在线计算状态反馈增益矩阵,使得闭环系统矩阵的全部特征值位于给定的区域中.对于一切满足条件的扰动,具有最小灵敏度,闭环系统大范围一致渐近稳定.仿真结果验证了该方法适用于非线性系统的鲁棒镇定问题和在线鲁棒极点配置问题.
- 于志刚沈永良李桂英
- 关键词：SYLVESTER方程鲁棒控制
- 带有角度约束的机动目标拦截协同制导律被引量：4
- 2019年
- 研究了多枚导弹同时拦截高机动目标情况下的制导律设计问题。基于终端滑模控制方法和一致性原理设计了多枚导弹协同制导律,实现所有协同导弹的视线角速率在有限时间内收敛到零,视线角收敛到期望的角度。在视线方向上,能够保证多枚导弹具有相同的拦截时间。基于双曲正切函数,所提出的未知上界的在线估计算法有利于减小输入通道的切换增益和抖动。利用Lyapunov稳定性理论,对所设计的闭环系统给出了严格的稳定性证明。在仿真研究中,进一步验证了所提出的协同制导律的有效性。
- 李桂英于志刚张扬
- 关键词：协同制导协同控制自适应控制滑模控制
- 一种基于非线性函数的高超声速飞行器跟踪控制方法
- 一种基于非线性函数的高超声速飞行器跟踪控制方法，本发明涉及基于非线性函数的高超声速飞行器跟踪控制方法。本发明为了解决现有飞行器的控制模型复杂及鲁棒性差的问题。本发明包括：步骤一：将高超声速飞行器模型通过状态反馈控制器进行...
- 宋申民孙经广王岩谭立国于志刚
- 一种基于终端滑模的高超声速飞行器鲁棒跟踪控制方法
- 一种基于终端滑模的高超声速飞行器鲁棒跟踪控制方法，本发明涉及基于终端滑模的高超声速飞行器鲁棒跟踪控制方法。本发明为了解决现有飞行器的控制模型复杂、鲁棒性差以及没有考虑控制器输入受限的问题。本发明给出了高超声速飞行器输入输...
- 宋申民孙经广王岩谭立国于志刚
- 文献传递
- 机械臂鲁棒自适应运动控制被引量：21
- 2011年
- 针对具有不确定性的机械臂系统,文中阐述了一种基于势函数和Lyapunov稳定性理论的鲁棒自适应控制方法.它是通过合理选择与控制目标相关的势函数,并根据模型中不确定性的实时变化,在控制器中引入可在线可调参数,使得控制器机械臂能够跟踪给定的有界参考信号,跟踪误差收敛到包含零点的很小的邻域内.同时该闭环系统的所有状态半全局最终一致有界(SGUUB).仿真研究表明该方法的有效性.
- 于志刚沈永良宋中民
- 关键词：机械臂控制LYAPUNOV稳定性鲁棒控制势函数
- 一种海上目标自动探测方法
- 一种海上目标自动探测方法，它涉及一种目标自动探测方法。本发明提供一种基于对无人飞行器机载光电系统的可见光范围的半色调图像流的时空分析，且不需要预设用于目标探测的硬编码参考图像的海上目标自动探测方法。探测方法：S1、获取无...
- 谭立国宋审民于志刚霍建文
- 无人机在舰船上着陆的控制方法
- 针对现有无人机在小型舰船上着陆的控制方法求解复杂的问题，本发明提供一种有效、简单的带有终端约束的无人机在小型舰船上着陆的控制方法，属于无人机着陆控制领域。本发明包括：S1、确定在满足终端约束条件下将无惯性无人机引导至船载...
- 谭立国宋审民于志刚霍建文
- 文献传递
- 具有未建模动态机械臂的自适应神经网络控制
- 对于具有未建模动态机械臂系统,基于神经网络对非线性函数的拟合特性,用径向基神经网络来补偿机械臂系统中的未建模动态,同时提出的自适应神经网络控制器,可以保证具有未建模动态的非线性机械臂系统的渐进稳定特性.仿真结果验证了这种...
- 于志刚宋申民段广仁陈兴林
- 关键词：未建模动态神经网络函数拟合机械臂自适应控制
- 文献传递
- 小型无人直升机的飞行控制系统被引量：4
- 2017年
- 小型无人直升机在很多行业中都有应用,例如地质探查、地理测绘、农业种植等等,无人机的研发和使用给很多行业工作的开展带来了非常多的便利。我国运用小型无人直升机的历史还不是非常久远,所以相关的技术也不是非常的完善,直升机在飞行过程中,容易出现操控困难、坠毁等问题。本文研究的蛀牙方向就是关于小型无人直升机的飞行控制系统设计,以全面提高无人直升机的飞行系统,降低其飞行难度,使之变得更加的易于操控。
- 李秋生于志刚阳朱华
- 关键词：小型无人直升机
