保宏
- 作品数：300 被引量：294H指数：9
- 供职机构：西安电子科技大学更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信机械工程理学更多>>
- 悬索驱动并联机器人的非线性PD控制研究被引量：2
- 2010年
- 基于悬链线方程建立了大跨度悬索的索力与索端位移和索长之间的增量关系,同时推导出机器人末端执行器的位移偏差与悬索作用力增量之间的关系,据此构造出系统的动力学方程。采用李雅普诺夫法先对末端执行器上的合力设计反馈控制器,然后结合系统的动力学方程,构造出以索长调整量为控制输入时的非线性PD控制器。数值算例证明了控制算法的有效性。
- 杜敬利保宏陈光达
- 关键词：动力学非线性控制
- 一种大型反射面天线反射体俯仰关键模态的选取方法
- 本发明公开了一种大型反射面天线反射体俯仰关键模态的选取方法，所述大型反射面天线反射体俯仰关键模态的选取方法以大型反射面天线的反射体结构有限元模型为基础，同时考虑时域各阶模态所占能量比例和频域传递函数2范数相对大小的影响，...
- 李素兰王从思保宏王伟黄进冯树飞班友项斌斌许谦王娜
- 用于Stewart平台构型的六自由度并联机器人基准位姿标定方法
- 本发明公开了一种用于Stewart平台构型的六自由度并联机器人基准位姿标定方法，步骤为：建立基座坐标系{O}和运动平台坐标系{P}；在六自由度并联机器人机构开链情况下，标定并联机器人的胡克铰中心和球铰中心分别在{O}和{...
- 段学超陈光达崔传贞段清娟葛世滨保宏米建伟张刚
- 索网主动反射面初始平衡状态的确定被引量：2
- 2009年
- 结合大射电望远镜中索网主动反射面实例给出了一种基于最小二乘优化模型求解索网结构初始平衡状态的方法.该模型以悬索长度和节点外力载荷为设计变量,在一定的约束条件下追求索网的平衡状态与指定的几何形状最为接近.根据悬索悬链线解析表达式推导出索端位置和索端拉力与悬索长度之间的关系,从而可以得到优化所需的敏度信息.数值算例中给出了分析的详细过程,验证了算法的有效性.
- 杜敬利保宏段宝岩
- 关键词：悬链线
- 大型射电望远镜运动索网反射面的建模与控制被引量：1
- 2006年
- 针对大型射电望远镜整体索网主动主反射面的特殊结构形式,基于虚功和Hamilton变分原理,建立运动索网反射面动力方程,在此基础上,通过Lyapunov稳定性条件,得到的未知参数估计的自适应算法,并根据主动索网调整具有耦合和多输入多输出的特点,应用H∞最优控制理论,得出了具有鲁棒性的控制算法。数值仿真结果验证了方法的有效性和合理性。
- 保宏段宝岩陈光达杜敬利
- 关键词：大型射电望远镜
- 嵌入式系统在机电控制中的应用被引量：7
- 2004年
- 介绍了嵌入式系统及其特点,讨论了嵌入式微处理器、软硬件开发平台及嵌入式实时操作系统的选择。以Stewart平台伺服控制器为例介绍了嵌入式系统在机电控制系统中的应用及实现方法,通过对典型信号的跟踪结果表明系统设计是成功的。
- 陈光达段宝岩保宏米建伟
- 关键词：嵌入式系统机电控制STEWART平台
- 一种变形大型单反射面天线的馈源位置补偿方法
- 本发明公开了一种变形大型单反射面天线的馈源位置补偿方法，主要解决单反射面天线因热变形引起的电性能下降问题。其方案是：（1）根据天线结构参数，建立未变形单反射面天线有限元模型；（2）计算在其上加载温度载荷后发生变形的节点坐...
- 王从思李辉李兆刘鑫王伟朱敏波陈光达段宝岩黄进保宏宋立伟李鹏李娜李江江
- 文献传递
- 缓慢运动索振动主动控制研究被引量：3
- 2004年
- 对应用于大射电望远镜中的索振动问题进行了研究,建立了索振动的微分方程,进而由Hamil ton原理求出了抑制索振动的优化控制力并利用支承轴向移动对索自由振动实施主动控制,减小了拖动馈源舱柔索的振动幅度,对所提方法通过数值计算加以说明。
- 保宏段宝岩陈光达
- 关键词：柔索振动
- 柔性天线结构刚度增强技术
- 本发明涉及提高天线柔索支撑结构刚度的技术。目前采用并联的六根柔索3索引馈源舱1进行大范围的空间运动，该方案存在的最大问题是绕馈源舱本身对称轴扭转刚度较低。本发明的目的是设计一种提高天线柔索支撑结构刚度的技术来增强超大型天...
- 段宝岩仇原鹰訾斌杜敬利赵泽保宏盛英
- 文献传递
- 一种三自由度复合铰链
- 本发明属于机械制造及机器人技术领域，公开了一种三自由度复合铰链，采用螺母以及台阶环结构，紧固转动环，减小轴向松动与误差；采用台阶环、固定片和螺栓相配合的结构，紧固中心轴承，减小松动与误差，增大承载能力；采用螺母、台阶轴以...
- 吴小川段学超保宏徐存存胡圣鑫李炳川
- 文献传递
