史延雷
- 作品数：36 被引量：55H指数：4
- 供职机构：河北工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家杰出青年科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程更多>>
- 一种柔性仿生机械足
- 本发明公开了一种柔性仿生机械足，包括小腿杆、脚踝组件和脚掌组件；所述脚踝组件包括连接上板、脚踝外壳和至少一个脚踝弹性体；所述脚掌组件包括后脚掌、前脚掌、前后脚掌连接架和前脚掌保护壳；所述脚踝弹性体包括上弹簧座、圆柱弹簧、...
- 张小俊史延雷孙凌宇王亚琼张明路
- 文献传递
- 一种旋转型柔性关节
- 本实用新型公开了一种旋转型柔性关节，该柔性关节包括电机、电机架、安装板，第一连接板、第一同步带轮、第一同步带轮盖板、同步带、减速器、减速器法兰、弹簧安装架、弹簧输出架，输出盘、第二连接板、同步带端盖、第三连接板、交叉滚子...
- 张小俊史延雷梁飞赵慧云张明路
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- 一种旋转型变刚度柔性关节
- 本实用新型涉及一种旋转型变刚度柔性关节，其特征在于该关节包括驱动盘、端盖、扭簧、异形齿轮组、标准齿轮组、轴一、轴二、输出轴、轴端固定架、蜗杆、蜗轮、直流减速电机、联轴器、连接板、蜗杆固定块、卡簧、电机安装座、固定块和轴承...
- 张明路刘文义孙凌宇史延雷张小俊
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- 一种四足机器人机构及运动学分析被引量：10
- 2017年
- 四足机器人凭借离散式的支撑方式,具有比轮式和履带式机器人更强的非结构化环境适应能力,在抢险救灾、星际探索、军事反恐等领域具有广阔的应用前景。针对四足机器人运动的低惯性、高稳定性等性能需求,以德国牧羊犬为仿生对象,开展了基于连杆机构的四足机器人机构及运动学研究。通过对移动步态的研究,为满足机器人快速移动的需求,确立了以对角步态为主要移动方式。最终,搭建实体样机,通过实验验证了机构设计及步态规划的有效性,满足机器人运动的稳定性及适应性。
- 万媛张小俊史延雷
- 关键词：四足机器人运动学分析稳定性分析步态规划
- 一种紧凑型变刚度旋转柔性关节
- 本发明公开了一种紧凑型变刚度旋转柔性关节，包括关节驱动盘、关节输出盘、关节被动内盘、第一凸轮、第一被动变刚度调整座、第一组压缩弹簧、光轴、第一变刚度调整座、涡轮丝杠结构、第二变刚度调整座、第二组压缩弹簧、第二被动变刚度调...
- 张小俊洪苗苗史延雷张明路
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- 一种旋转型变刚度柔性关节
- 本发明涉及一种旋转型变刚度柔性关节，其特征在于该关节包括驱动盘、端盖、扭簧、异形齿轮组、标准齿轮组、轴一、轴二、输出轴、轴端固定架、蜗杆、蜗轮、直流减速电机、联轴器、连接板、蜗杆固定块、卡簧、电机安装座、固定块和轴承座；...
- 张明路刘文义孙凌宇史延雷张小俊
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- 具有变刚度柔性关节的四足机器人设计与分析
- 足式机器人作为最接近哺乳类生物运动形式的机器形态,具有灵活的运动形式及出众的地面适应能力,一直是研究人员的热门研究领域。随着Boston Dynamics设计的一系列高性能足式机器人问世,其展现的高运动频率与速度为足式机...
- 史延雷
- 关键词：四足机器人柔性关节主动变刚度参数自整定
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- 一种用于关节型机器人的柔性关节
- 本发明公开了一种用于关节型机器人的柔性关节，其特征在于该关节包括电机、关节连接板、电机架、联轴器、锥齿轮换向器、第一连接板、连接架、柔性输出端、第二连接板、支撑板、关节安装板和支撑端；关节连接板与关节安装板通过支撑板固连...
- 张小俊史延雷梁飞张明路
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- 一种紧凑型变刚度旋转柔性关节
- 本发明公开了一种紧凑型变刚度旋转柔性关节，包括关节驱动盘、关节输出盘、关节被动内盘、第一凸轮、第一被动变刚度调整座、第一组压缩弹簧、光轴、第一变刚度调整座、涡轮丝杠结构、第二变刚度调整座、第二组压缩弹簧、第二被动变刚度调...
- 张小俊洪苗苗史延雷张明路
- 一种四足机器人平台
- 本发明公开一种四足机器人平台，该平台包括机身模块和腿模块，其特征在于所述的腿模块为平面五杆机构柔性腿，包括俯仰驱动关节模块、连杆机构模块和足尖模块；所述俯仰驱动关节模块、包括变刚度主动柔性关节、驱动电机、谐波减速器、同步...
- 张小俊丁国帅史延雷张明路
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