张国贤
- 作品数：6 被引量：20H指数：1
- 供职机构：清华大学更多>>
- 发文基金：国家教育部博士点基金国家自然科学基金中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺机械工程更多>>
- 宏-微机器人的研制
- 张国贤
- 关键词：宏-微机器人微机器人控制系统响应速度
- 基于三维视觉的焊接机器人轨迹跟踪被引量：20
- 2007年
- 为改善激光焊接机器人的运动轨迹精度,提出一种基于视觉的机器人轨迹跟踪控制方法。该方法将摄像机安装于工业机器人末端构成视觉反馈的控制系统,采用阈值分割方法检测出激光焦点,利用灰度投影积分方法快速检测出焊缝线,然后以修正的线-线匹配和立体视觉技术计算出激光焦点和焊缝线的空间位置,得到激光焦点相对于焊缝线的误差,再结合机器人运动学原理控制机器人实时运动以消除此误差。实验结果表明该方法能够有效提高机器人轨迹精度。
- 张文增陈强都东孙振国张国贤
- 关键词：机器人技术工业机器人视觉反馈
- 基于运动学的弧焊机器人工件标定
- 工件标定是使用机器人离线编程的前提。提出一种快速标定工件的方法,并将此算法内嵌到机器人离线编程软件中,方便了机器人的使用。与传统使用昂贵且复杂的精密测量设备进行标定不同,该方法基于机器人运动学关系,采用机器人内部编码器数...
- 张文增陈强孙振国张国贤
- 关键词：弧焊机器人工件坐标系运动学
- 文献传递
- 宏-微机器人及其在林业与木工机械的应用
- 2005年
- 介绍了宏-微机器人的概念、性能特点和应用现状,及其在林业与木工机械行业的研究现状应用,展望了发展前景。
- 汤晓华刘九庆陈强马岩张文增张国贤
- 关键词：宏-微机器人频带
- 宏-微机器人微动机构研制
- 2005年
- 为改善工业机器人高速运动控制性能,扩大其在激光焊接、切割等高速精密加工中的应用范围,设计了一种可与工业机器人构成宏-微机器人的三维微动机构。分析了该微动机构的结构和运动形式,建立了运动学方程,并根据受力情况对结构进行了优化。所研制的微动机构重量1kg、精度高于0.04mm,负载能力大于3kg,满足宏-微机器人系统精密作业要求。
- 张国贤陈强张文增汤晓华
- 关键词：工业机器人宏-微机器人
- 基于运动学的弧焊机器人工件标定
- 工件标定是使用机器人离线编程的前提.提出一种快速标定工件的方法,并将此算法内嵌到机器人离线编程软件中,方便了机器人的使用.与传统使用昂贵且复杂的精密测量设备进行标定不同,该方法基于机器人运动学关系,采用机器人内部编码器数...
- 张文增陈强孙振国汤晓华张国贤
- 关键词：弧焊机器人工件坐标系运动学编码器
- 文献传递
