张春华
- 作品数：12 被引量：47H指数：4
- 供职机构：中国兵器工业第五八研究所更多>>
- 发文基金：国家科技支撑计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术兵器科学与技术航空宇航科学技术更多>>
- 挖掘机反铲铲斗电液比例位置控制器设计被引量：2
- 2014年
- 介绍反铲铲斗电液比例位置全闭环控制系统的构成,对挖掘机反铲铲斗电液比例位置开环控制系统广义被控对象进行建模分析。针对挖掘机反铲铲斗电液比例位置控制系统非线性及负载变化大等特点,提出一种非线性函数构造PID控制器的方法,实现系统的位置控制。分别对传统PID控制器与非线性PID控制器的电液比例位置控制进行系统仿真,仿真结果表明:采用非线性PID控制器可提高速度,减小超调,满足系统设计要求。
- 万海兵张春华王伟
- 关键词：挖掘机非线性PID
- 基于故障树的故障诊断专家系统被引量：15
- 2009年
- 为解决某型无人机系统结构复杂、故障分析困难的问题,采用故障树分析法设计实现了故障诊断专家系统。介绍了该系统的组成、知识库设计和推理机算法设计。系统在C++Builder 6.0、SQL Server 2000环境下开发,经验证推理结果符合实际情况,有较强的应用推广价值。
- 张春华刘伟
- 关键词：专家系统故障树推理机
- 基于GLScene的仿真图像系统被引量：4
- 2007年
- 基于GLScene的生产过程仿真图像系统,以GLScene场景为图像显示平台,通过渲染和组合各仿真模型图形单元建立整个生产过程的仿真图像,并实现仿真过程的动态行为控制,从而以动态画面形象地描述生产过程,并能从多个角度对仿真过程进行观察和评价。
- 李林珊张春华
- 关键词：GLSCENE生产过程
- 基于贝叶斯网络的群体性事件智能视频分析与判定技术被引量：1
- 2014年
- 为提高群体性事件智能视频监控的可靠性,提出在传统图像处理算法实现目标检测和特征提取的基础上,采用贝叶斯网络进一步对事件特征进行分析,重点介绍人群聚集事件判定贝叶斯网络建模、参数设置和推理等关键过程,并以具体的实例进行验证。结果表明:该方法具有建模简单、对智能视频分析算法依赖性低、鲁棒性和移植性强等特点,对建立可靠的智能视频监控系统具有参考价值。
- 吕卫强刘治红高洁张春华
- 关键词：群体性事件贝叶斯网络智能视频监控系统人群密度估计
- 一种应用于某无人装备的壕沟检测方法
- 2016年
- 为实现某无人装备自主跨壕轨迹规划和运动控制,提出一种外接矩形模拟壕沟形状的壕沟检测方法。在壕沟检测装置采集的数据基础上,根据相关硬件参数还原壕沟及周围环境的三维场景,利用三维数据高度差将壕沟范围内点提取出后,以外接矩形的形式模拟壕沟形状,最终通过矩形坐标计算出该无人装备跨壕所需各项参数。实验结果表明,该方法可以在较小的计算复杂度情况下,正确模拟出壕沟的真实形状和位置,求取其长度、宽度以及与实验平台相对距离和角度等信息。
- 雷丝雨叶闯王钤张春华
- 关键词：外接矩形
- CCD相机移测装置的设计被引量：1
- 2009年
- 为提升PIV系统的可用性、适用性和试验效率,根据移测装置的技术指标及要求,按照有关国标和设计规范进行了CCD相机移测装置的设计,包括移测装置的机械设计和移测装置的控制系统设计。并对移测装置的组成、功能和特点作了简要介绍。结果表明,该设计能使CCD相机移测装置满足PIV系统在风洞实验中的工作特点,使整个系统更加高效。
- 欧阳长青张春华
- 关键词：CCD相机
- 挖掘机器人电液比例位置自调整模糊PID控制技术研究被引量：7
- 2014年
- 针对挖掘机器人工作装置液压系统存在滞后、不确定性和非线性,不能实现有效精确控制的问题,设计一种基于模糊PID的电液比例位置自调整控制策略。介绍了电液比例位置控制系统组成和自调整模糊PID控制器原理,建立了控制规则表,采用中点向下融合法进行模糊推理和去模糊化处理。仿真与实验验证结果表明:该控制方法具有很好的鲁棒性,控制效果满足技术要求。
- 骆云志张春华王钤
- 关键词：挖掘机器人模糊PID
- 多传感器信息融合技术在无人平台避障中的应用被引量：10
- 2010年
- 为获得可靠准确的环境信息,采用多传感器信息融合技术。介绍无人平台避障系统组成、避障信息处理和避障控制模型及策略,通过对超声波传感器、红外传感器等多种传感器的数据融合,研究多传感器信息融合技术在无人平台自主避障行为中的应用。实验结果表明,该技术可以实现无人平台准确、快速避开障碍物,为无人平台在各种复杂的、动态的、不确定或未知的环境中工作提供了一种技术解决途径。
- 程虹霞骆云志朱松柏张春华
- 关键词：多传感器信息融合避障
- 无人地面平台多传感器的联合外标定方法被引量：3
- 2012年
- 针对现有的传感器标定方法的不足,提出一种采用3D标定物的无人地面平台多传感器联合外标定方法。在参考和借鉴国内外学者的智能移动机器人传感器标定研究成果的基础上,建立了无人地面平台和多传感器坐标系;并从3D标定物、多层激光测距仪的外标定、多层激光测距仪和CCD摄像机的联合外标定、坐标系之间的齐次变换和L-M非线性最优算法等几个方面论述多传感器的外标定方法和步骤;对标定结果进行了验证和误差分析。现该方法已经成功应用于中型无人地面平台项目。应用结果表明:该方法能修正各传感器的安装位姿误差,保证标定后的各传感器的测量精度和目标(障碍物)在平台坐标系的一致性。
- 骆云志张春华吕卫强周建平王钤赵永滨李健李珏颖
- 挖掘机器人控制系统被引量：1
- 2014年
- 针对液压挖掘机的多变性、液压系统的高度非线性、整个控制系统存在大量的不确定量等问题,提出了采用慎思和反应行为结合的复杂控制体系。以山地挖掘机为平台,根据项目的主要功能和技术指标,分析慎思和反应行为结合情况下的复合控制体系,该控制体系通过以太网和CAN总线实现信息实时交互。应用结果表明:该控制系统能实现挖掘机的机器人化,并已成功应用于某预研项目。
- 雷巍骆云志张春华
- 关键词：液压挖掘机机器人化
