徐兆红
- 作品数：47 被引量：108H指数：5
- 供职机构：上海理工大学医疗器械与食品学院更多>>
- 发文基金：上海市高校选拔培养优秀青年教师科研专项基金国家自然科学基金上海市科学技术委员会资助项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生机械工程理学更多>>
- 基于Fuzzy-CMAC的人体假肢系统智能控制方法研究被引量：5
- 2012年
- 由于需要适应患者的参数个性化与步速变化,人体大腿假肢系统参数具有模型非线性与参数不确定性等复杂系统特性,因此需要寻求有效的智能控制方法。以一种自制的液压型智能大腿假肢结构为例,首先建立基于非线性阻尼控制参数与人体髋关节力矩的人机动力学模型,根据智能假腿的复杂系统特性设计一种PD-FCMAC逆动态复合控制模型,实现膝关节轨迹跟踪控制。以所建立的假腿实验样机动力学模型为对象,对PD-FCMAC方法进行实验仿真。实验结果表明,大腿假肢膝关节可以在约0.5 s时间内跟踪好目标曲线,具有良好的实时性与精度,且获得的膝关节阻力矩结果与膝关节角度曲线的循环交变规律一致。
- 喻洪流徐兆红卢博睿张定国
- 关键词：智能控制大腿假肢动力学模型
- 一种微量液体折射率的测量系统及测量方法
- 本发明公开了一种微量液体折射率的测量系统及测量方法，包括激光光源、第一凸透镜、第二凸透镜、第一光学平板玻璃、微流控芯片、第二个光学平板玻璃以及CCD探测器，激光光源发出的准直光穿过第一凸透镜以及第二凸透镜后产生光斑变小的...
- 陈明惠宋成利王成崔海波徐兆红黄娟
- 文献传递
- 荷包缝合器及其操作方法
- 本发明公开了荷包缝合器及其操作方法。荷包缝合器包括杆件部分和缝合头，缝合头包括夹持端相对设置的定夹钳和动夹钳，定夹钳和动夹钳沿纵向方向分别设有穿针孔，杆件部分包括由内至外依次嵌套并可相对运动的递推杆、进旋套管和外管套；其...
- 宋成利谭启路徐兆红
- 文献传递
- 类人机器人复杂运动的状态转换规划方法研究被引量：3
- 2007年
- 提出一种针对类人机器人复杂运动的状态转换规划方法。该方法采用状态空间描述机器人的动作序列,以ZMP稳定判据对运动中的状态节点进行稳定性分析,采用多项式插值的方法实现状态之间的转换,对不满足稳定性要求的插值轨迹采取增加状态节点重新修正的方法,从而完成类人机器人的运动规划。机器人的起立过程的仿真结果表明,该方法简单可行、有效。
- 王旭阳吕恬生徐兆红张培艳
- 关键词：类人机器人
- 微创外科机器人力反馈跟踪控制被引量：3
- 2012年
- 针对微创外科机器人(MIRS)力觉反馈缺失问题,构建了主从机器人力反馈控制系统,采用Newton-Euler法建立了力反馈机器人的动力学模型,提出了实时力反馈控制策略。实验验证了该系统及其方法的有效性,具有理论研究和临床应用价值,可用于外科机器人的远程手术。
- 徐兆红宋成利吴文武
- 关键词：力反馈微创外科跟踪控制
- 基于力反馈设备的运动放大装置
- 一种基于力反馈设备的运动放大装置，与力反馈设备一起安装在工作平台上并与力反馈设备传动相连，包括固定轴、连接臂、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆和工作臂；固定轴竖直安装在工作平台上；连接臂的一端通过直线轴承与固定轴活...
- 徐兆红宋成利闫士举杨依华饶泽文
- 文献传递
- 微创食管缝合器的运动学与动力学分析研究被引量：1
- 2015年
- 提出了一种新型的应用于食管空肠吻合术的微创食管缝合器的机械结构,并应用D-H坐标系法和基于旋量理论的Kane方程分别进行了运动学仿真和动力学分析。运动学仿真表明,微创食管缝合器定夹钳在初始状态和定位状态之间时,具有一个自由度,满足机构运动的条件。动力学分析表明,为保证微创食管缝合器的运动平稳,驱动力能够满足临床力学传递要求。
- 程云章谭启路宋成立徐兆红
- 关键词：运动学动力学
- 基于惯性匹配可操作性的跳跃机器人运动优化被引量：2
- 2008年
- 运用空间浮动基建立站立相动力学模型.结合惯性匹配和方向可操作度,优化跳跃机器人起跳姿态和负载匹配,并采用五次多项式规划起跳运动的重心轨迹.仿真实验及模型样机运行效果表明,惯性匹配与跳跃性能成正比,惯性匹配可操作性理论研究跳跃运动是有效可行的.
- 徐兆红吕恬生王旭阳刘杰
- 关键词：跳跃机器人
- 跳跃机器人模糊自适应轨迹跟踪控制被引量：3
- 2008年
- 从受完整约束和非完整约束的腾空相到仅受完整约束的站立相,利用空间浮动基,分阶段建立了类人机器人非规则运动-跳跃运动通用动力学模型;基于Lynapunov方法设计自适应率,研究了跳跃机器人模糊自适应轨迹跟踪控制,保证跟踪收敛和闭环系统的渐进稳定。仿真研究表明,跳跃机器人通用动力学模型为空间机器人建模提供参考;模糊自适应与计算力矩混杂模型轨迹跟踪控制改善了系统自适应性,丰富了非规则运动的姿态控制和稳定性分析方法。
- 徐兆红吕恬生
- 关键词：跳跃机器人非完整约束模糊自适应混杂系统
- 人体辅助康复器械课程教学改革探索被引量：1
- 2011年
- 针对医疗器械工程专业康复研究领域开设的专业基础课程《人体辅助康复器械》,介绍了康复工程中常用的人体康复器械与辅助技术。根据该课程学习中存在的问题,结合作者的教学实践经验,从多方面探讨了教学方法与教学改革方案。
- 徐兆红喻洪流
- 关键词：教学
