戴骏
- 作品数：10 被引量：44H指数：4
- 供职机构：中南大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金广西制造系统与先进制造技术重点实验室基金广西壮族自治区自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺电气工程更多>>
- 合作需求规划框架下多机器人全局时空最优协调控制
- 潘海鸿陈琳杨梅金方世祖黄炳琼孙红涛谭华卿付兵冯俊杰徐杰戴骏倪宗琦
- 课题来源与背景：国家自然科学基金项目（No.51065005）。多机器人系统通过机器人与机器人之间的合作与协调使系统工作能力提升、柔性更强、鲁棒性更好，是机器人学领域的研究热点、难点。研究目的与意义：该课题结合高层的任务...
- 关键词：
- 关键词：机器人系统多机器人
- 一种适用于多机器人的动态包围体层次树碰撞检测算法被引量：8
- 2014年
- 多机器人协同工作在喷涂、焊接、装配等工业现场应用广泛。多机器人碰撞检测是多机器人系统安全、可靠工作的内在保证。针对现有多机器人间碰撞检测算法耗时过多问题,提出动态包围体层次树碰撞检测算法,该算法利用不同包围体的长处构建三层结构的动态包围体层次树,采用层次展开的遍历方式提高多机器人间碰撞检测效率。在多机器人工作站中进行仿真实验,得出对2、4、6、8个机器人采用动态包围体层次树碰撞检测算法的碰撞检测效率分别是RAPID算法的1.657,1.738,2.088,2.149倍。这验证所提出的动态包围体层次树碰撞检测算法能有效提高多机器人间碰撞检测效率。
- 陈琳付兵潘海鸿戴骏董海涛
- 关键词：碰撞检测多机器人
- 扩展线位移法快速实现机器人末端线速度规划
- 2016年
- 将用于数控机床的扩展线位移方法引入到六自由度串联机器人末端运动线速度规划算法中,以提高机器人末端运动线速度控制效率。该算法借鉴数控机床中将刀具实际运动线速度与编程指定速度相互关联的扩展线位移方法思想,将机器人末端运动线速度转换为机器人运动矢量合角速度最终实现机器人末端运动线速度规划。通过搭建的机器人实验平台进行实验,实验结果表明提出的扩展线位移方法在机器人末端沿直线轨迹和圆弧轨迹运动时的实际合角速度与理论推算合角速度基本一致,实际关节角速度与理论关节角速度趋于一致。表明该方法能够有效实现机器人末端线速度轨迹规划。
- 陈琳倪崇琦戴骏潘海鸿
- 基于CAD的机器人表面制造工具轨迹规划方法被引量：1
- 2017年
- 为解决机器人表面制造作业中传统人工示教方法耗时长、易出错和过于依赖工人技术等局限性,提出一种基于CAD的机器人表面制造工具轨迹规划方法。该方法首先通过Pro/E建立工件参数化模型,然后对模型直接进行切片并通过点分析功能获得路径节点信息,最后根据路径节点信息和改进的姿态计算方法得到机器人工具轨迹。仿真结果表明该方法与基于stl机器人工具路径生成方法相比,得到的机器人工具路径在法向姿态信息上平均减少0.07317rad偏差,在位置信息上平均减少19.16857mm偏差。根据所提出的方法和步骤通过机器人铣削实际加工实验,证明该方法可以实现对工件模型表面作业机器人工具的轨迹规划及该方法的有效性。
- 陈琳韦志琪徐杰戴骏倪崇琦潘海鸿
- 关键词：机器人CAD
- 六自由度机械臂的动力学参数辨识被引量：8
- 2021年
- 针对六自由度机械臂的动力学参数较多,一般需要多次辨识,且辨识精度有限问题,提出一种六自由度机械臂动力学动力学参数的一次性辨识方法。首先将六自由度机械臂的前后三个关节分为两部分,采用遗传算法分别优化设计激励轨迹信号,并进行动力学参数的一次性整体辨识,充分考虑了关节之间的耦合作用,消除了由于多次辨识实验所带来的实验条件不一致的误差。然后利用最小二乘法确定辨识参数的初值,避免了初值取值不当所带来辨识精度有限的问题。最后,通过设计动力学参数辨识实验,验证了所提方法的有效性。
- 张师源戴骏戴骏
- 关键词：动力学模型优化算法参数辨识
- 多机器人并行动态包围体层次树碰撞检测算法被引量：8
- 2014年
- 针对现有多机器人间碰撞检测算法耗时过多的问题,提出上层动态剔除层、中间连杆层、底层3层结构的并行动态包围体层次树碰撞检测算法.首先采用3层结构构建机器人两两间动态包围体层次树;然后依次对上、中、底各层设计并行加速的并行架构,采用OpenMP的3种并行结构实现碰撞检测并行计算.通过6或8个机器人工作站进行实验并分析算法的时间复杂度,结果表明,在相同实验条件下,动态包围体层次树中间连杆层、底层并行处理后碰撞检测效率是原动态包围体层次树的2倍左右,是RAPID的4倍以上;所提出的并行架构能够发挥出动态包围体层次树的层次结构优势,并行计算下的动态包围体层次树算法能有效地提高多机器人间碰撞检测效率.
- 潘海鸿戴骏陈琳付兵冯俊杰徐杰
- 关键词：碰撞检测并行计算多机器人
- 基于混合包围体层次树的机器人碰撞检测试验被引量：2
- 2014年
- 为解决喷涂、焊接、装配等工业现场中能快速检测出机器人与周边环境是否发生碰撞,提出一种适用于铰接模型机器人的碰撞检测算法——混合包围体层次树算法。该算法利用了不同包围体所具有的优势:由OBB包围机器人连杆时更紧凑和以OBB为基元构建球包围体时计算简化和耗时少。该算法采用由顶层、中间层和底层3层结构构成的包围体层次树技术。如果包围体层次树中父节点包围体不存在碰撞,则无须对子节点包围体进行碰撞检测,且顶层与中间层采用二叉树结构来存储数据,以此加快碰撞检测速度。而且该算法可以随着机器人实际运动时各连杆间相对位置的变化而动态更新,以此适应机器人的碰撞检测。通过开发OpenGL上位机控制软件和搭建Parker控制器等构建的机器人实体实验平台验证所提出的碰撞检测算法的有效性。
- 陈琳戴骏冯俊杰黄炳琼董海涛潘海鸿
- 关键词：碰撞检测
- 非正交多轴机电伺服系统空间轮廓误差形成机理及控制策略
- 潘海鸿陈琳黄炳琼董海涛叶文海戴骏韦庆情钟文倪崇琦韦国
- 1.课题来源与背景：国家自然科学基金项目(No.51465005)。随着多轴机电伺服运动系统的广泛应用，如何实现对多轴机电装备的高速高精运动控制是高端装备制造业所面临的重要挑战之一，对于非正交多轴机电伺服系统的性能提高具...
- 关键词：
- 关键词：运动控制系统
- 一种基于AHB总线的Nor Flash控制器设计被引量：3
- 2016年
- 基于AHB总线接口,设计了一种Nor Flash控制器,与传统Nor Flash控制器相比,本设计适用于对Nor Flash快速读取,支持代码保护机制和ECC容错,满足高速率读取,高可靠性要求。首先介绍了控制器的整体架构,然后描述各子模块的实现方式,同时搭建仿真平台,使用simvision仿真套件,基于Cortex m0内核和PF64AK32E型Nor Flash行为级模型实现软硬件协同仿真。仿真结果满足时序要求,快速读取模式将读取速率提升25%。
- 戴骏刘佩林
- 关键词：控制器AHB
- 基于OpenGL的多机器人仿真环境被引量：15
- 2014年
- 针对现有机器人仿真软件无法嵌入用户开发的多机器人控制算法这一问题,通过对比分析目前常用仿真软件,提出开发基于OpenGL的多机器人仿真环境。首先规划多机器人仿真软件架构,设计具有多种基本算法模块的软件处理流程;其次以TA1400工业焊接机器人为例,给出仿真软件中建立运动可控的机器人模型建立过程;最终得到基于OpenGL的开放程度高、可视化效果逼真的多机器人仿真环境。通过给出机器人运动仿真分析方法、多机器人碰撞检测可视化的仿真结果示例,验证所开发的基于OpenGL的多机器人仿真环境可行性和有效性。
- 陈琳戴骏冯俊杰黄炳琼付兵潘海鸿
- 关键词：OPENGL多机器人仿真环境
