洪小伟
- 作品数：4 被引量：20H指数：3
- 供职机构：宁波大学信息科学与工程学院更多>>
- 发文基金：浙江省教育厅科研计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 基于单目视觉和里程计的SLAM算法研究被引量：10
- 2008年
- 已有的基于视觉的SLAM方法大多采用双目立体视觉,存在成本高,标定过程复杂,鲁棒性低等缺点。因此,提出了基于单目视觉和里程计的SLAM方法。该方法采用尺度不变特征变换算法提取特征,用扩展卡尔曼滤波更新地图。此外,由于单个CCD摄像头不能直接获得图像的深度信息,采用特征点延迟初始化的方法来解决这个问题,这种方法使得基于单目视觉的导航变得可能。在MATLAB环境下实现了SLAM算法仿真,实验结果表明,在室内环境下,该算法运行可靠,定位精度高。
- 王彭林石守东洪小伟
- 关键词：单目视觉里程计扩展卡尔曼滤波
- 一种基于小波模极大值的图像特征匹配算法被引量：4
- 2009年
- 针对移动机器人视觉图像间的连续特性,提出了一种基于小波模极大值的图像特征匹配算法,该算法利用小波模极大值提取图像轮廓及模方位矩阵,并在轮廓图像中寻找极大区域,以该区域中心点作为图像特征点,且将区域小波模方位、特征点区域图像重心坐标和区域轮廓重心方向组合生成这些特征点的特征向量,利用这些特征向量实现图像间的特征点匹配.并通过相应的实验证明提出的新算法高效可靠.
- 洪小伟石守东康丹
- 关键词：小波分析模极大值
- 基于小波分析移动机器人声纳图像特征匹配算法研究
- 图像特征匹配是一项重要的图像处理技术，在目标识别、目标跟踪以及基于视觉的移动机器人同时定位与地图创建等领域起着重要的作用。国内外对结构性环境下的特征提取与匹配方法做了大量的研究，并取得了很多可喜的成果，而水下非结构性环境...
- 洪小伟
- 关键词：移动机器人声纳图像特征匹配算法小波分析
- 文献传递
- 基于SIFT算法的移动机器人同时定位与地图创建被引量：6
- 2008年
- 研究了基于尺度不变特征变换(SIFT)算法的移动机器人同时定位与地图创建(SLAM)方法,即在视角改变情况下,用SIFT算法对不同图像进行特征匹配,根据极线几何原理得到摄像头的旋转角度,将之与里程计的角度信息融合,从而实现较准确的自我定位与地图创建.实验表明:本方法利用电荷耦合器件(CCD)摄像头和里程计间内在的几何关系来实现SLAM,提高了低成本移动机器人的定位精度.
- 王彭林石守东洪小伟
- 关键词：SIFT算法同时定位与地图创建极线几何
