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压电柔性机械臂振动控制及实验研究: 柔性机械臂具有工作效率高、能量消耗低、载荷质量比大等优点,已广泛应用于航空航天、精密加工、坐标测量等领域。然而,在实际使用中,柔性机械臂极易产生弹性振动,严重影响正常工作,降低工作效率,难以精确定位,导致系统的精度降低。...; 洪芸芸; 关键词：柔性机械臂振动控制虚拟仪器; 文献传递

基于PSO自整定PID控制器的柔性臂振动控制被引量：12: 2014年; 针对压电柔性机械臂运行过程中的弹性振动问题,提出了基于粒子群优化算法(particle swarm optimization,简称PSO)自整定比例积分微分(proportional integral differential,简称PID)控制器参数的柔性臂振动抑制方法。采用标准粒子群优化算法,以时间乘绝对误差积(integrated time and absolute error,简称ITAE)准则为适应度函数,整定PID控制器的3个控制参数Kp,Ki和Kd,并采用Matlab Simulink平台建立双连杆压电柔性机械臂振动控制仿真模型,研制基于虚拟仪器技术的柔性臂振动控制试验系统。仿真与试验结果表明,采用常规PID控制算法和基于PSO自整定的PID控制算法均能有效地抑制柔性机械臂的弹性振动,但后者的振动抑制效果、鲁棒性与稳定性优于前者。; 曹青松洪芸芸周继惠王辉; 关键词：柔性臂振动控制参数自整定比例积分微分控制器

基于虚拟仪器技术的无线式柔性臂振动控制系统设计: 2013年; 传统的振动控制系统线路复杂、安装繁琐,不适合远程控制。设计了基于虚拟仪器技术的无线式压电柔性机械臂振动控制实验系统,由压电双杆柔性臂、现场振动控制端以及主控制端三大部分组成。其中AT89S52单片机控制步进电机运动,采用电磁线圈作为传感器检测振动信号,压电元件为作动器,并利用SRWF-1021-50无线模块实现振动控制端与主控制端之间信号的无线传输。结合PID控制算法,设计了无线式振动控制通信协议。采用LabVIEW软件编制控制系统,对整套实验系统进行了调试。结果表明:该系统运行正常,采用的控制算法能有效地抑制柔性臂的振动。; 曹青松洪芸芸; 关键词：柔性臂无线虚拟仪器

压电柔性臂动力学模型修正研究: 2013年; 建立准确的动力学模型是研究压电柔性臂动力学行为和控制方法的基础和理论依据。传统的动力学建模忽略了柔性臂的结构变化、关节摩擦、结构阻尼和导线因素等的影响。以双连杆柔性臂为研究对象,将双杆柔性臂视为Euler-Bernoulli梁处理,采用假设模态法描述臂的弹性变形,利用拉格朗日方程建立双杆柔性臂动力学模型。对系统模型进行了刚度与阻尼方面的适当修正,并结合MATLAB软件对修正后的模型特性进行分析。实验与仿真结果比较得出:修正后系统的转角曲线线性度更好,并且修正后模型与真实模型的弹性振动变化形式吻合度更高,即系统模型的弹性修正是有效的。; 曹青松王辉洪芸芸何悦海; 关键词：动力学模型模型修正

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洪芸芸