许意华
- 作品数：8 被引量：69H指数：5
- 供职机构：北京工业大学机械工程与应用电子技术学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金北京市重点实验室北京市自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电子电信更多>>
- 微机器人中用细钢丝替代球铰链的定位误差
- 2003年
- 设计的双指微动操作手的本体是基于并联机构的微机器人 ,其工作盘上装有针状手指。微机器人的传动支链采用柔性铰链微位移放大机构 ,并用细钢丝代替球铰链。讨论了柔性铰链的定位误差 ,建立了用细钢丝代替球铰链的误差模型 ,借助于柔性铰链相对于理想运动轨迹的偏离曲线 。
- 刘德忠费仁元许意华潘新文
- 关键词：微机器人并联机构球铰链压电陶瓷柔性铰链
- 两级串并联微操作机器人运动学研究及监控系统开发
- 该论文以矢量法对该机器人机构进行了误差分析,并讨论了误差站偿的软件法;此外,论文还进一步研究了遗传算法在并联机器人机构学研究中的应用,为并联机器人位置正解问题求解提出了一种新思路.最后,论文讨论了微操作监控系统的构成,针...
- 许意华
- 关键词：微操作机器人串并联机构运动学遥控遗传算法
- 文献传递
- 柔性铰链微位移放大机构工作性能仿真被引量：12
- 2003年
- 为了获得足够的机器人工作空间 ,微动并联机器人平台之间的支链均采用了基于柔性铰链的微位移放大机构。本文对微位移放大机构设计方案进行仿真分析。确保压电执行器既不会被弹性力封锁 ,柔性铰链处的应力也不超过许用应力。根据仿真结果设计的微位移放大机构保证了微动并联机器人的工作性能。
- 刘德忠费仁元许意华潘新文范欣男
- 关键词：柔性铰链微位移放大机构
- 柔性铰链放大器的设计与加工技术被引量：29
- 2001年
- 为弥补压电陶瓷微位移器件伸长量过小的缺陷，设计了一种结构紧凑、无传动间隙、无附加位移耦合的柔性铰链微位移放大器，以满足大行程纳米定位的需要．详细讨论了柔性铰链放大器的工作原理、设计方法和加工技术关键．
- 刘德忠许意华费仁元宇惠平王波
- 关键词：线切割放大器
- 3-PTT并联微操作机器人工作空间分析被引量：16
- 2003年
- 研究了 3- PTT空间并联微操作机器人机构的工作空间 ,分析了驱动杆伸长量和运动副转角等限制因素对工作空间的影响。通过圆柱坐标数值搜索算法求得工作空间的边界和体积 ,并通过计算机仿真给出了 3- PTT空间并联微操作机器人机构工作空间的三维可视化描述。
- 许意华刘德忠费仁元潘新文
- 关键词：并联机器人微操作
- 一种串－并联式微操作并联机器人机械装置
- 一种串－并联式微操作并联机器人装置用于微型机械的装配等微操作中。本发明机器人结构由两个相同的3自由度并联机构相互串联组成；每个并联机构具有3条运动链，每条运动链由两个虎克铰链和一个微位移放大器组成；由计算机控制驱动压电执...
- 刘德忠费仁元许意华潘新文
- 文献传递
- 串并联微动操作指运动学分析被引量：1
- 2001年
- 对所设计的压电驱动串并联微操作指进行了运动学分析 ,利用机构的几何约束建立操作指末端位姿参量间的协调方程 ,并针对操作指微动的特性 ,通过合理的近似建立了形式极为简单的输入、输出方程 ,该方程对简化运动学分析及实现操作指的实时控制具有重要的意义。最后通过计算机仿真 ,验证了输入。
- 许意华费仁元刘德忠范晋伟
- 关键词：运动学分析计算机仿真
- 3-PTT并联微操作机器人机构误差分析被引量：13
- 2002年
- 通过矢量分析方法,分别讨论了3—PTT并联机构和两级3-PTT串并联微操作机器人机构的误差建模,研究了关节误差和驱动输入误差与机器人输出误差之间的关系,得到机器人机构的误差模型方程,为微操作机器人的误差补偿提供理论指导.
- 许意华刘德忠费仁元潘新文
- 关键词：并联机器人误差分析微操作
