郭建川
- 作品数：12 被引量：23H指数：4
- 供职机构：天津工业大学更多>>
- 发文基金：天津市自然科学基金国家自然科学基金天津市应用基础与前沿技术研究计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术电子电信更多>>
- 基于HCI状态机的蓝牙无线通信系统模型被引量：4
- 2008年
- 蓝牙是一种短距离无线通信的技术规范。分析了蓝牙协议栈中主机控制器接口(HCI)的重要地位和主要功能,介绍了基于HCI的蓝牙应用系统的开发方式。文章详细分析了基于蓝牙模块的数据通信系统构成,着重介绍了使用HCI状态机的处理机制来实现HCI驱动的方法。依据蓝牙无线通讯系统模型,介绍了单片机与PC机蓝牙通信的应用实例,证实了该系统模型稳定可靠。
- 严新忠郭建川贺运萍
- 关键词：蓝牙无线通信
- 粮库温湿度无线监控系统被引量：6
- 2008年
- 为了实现粮库的温湿度自动监控,提高粮库储粮的安全性,使粮库管理实现自动化、智能化。提出基于ZigBee无线网络技术的粮库及粮食储备区的整体解决方案。ZigBee(802.15.4标准)是一种低成本、低能耗、易组建的无线通信技术,主要可以用于无线监控和工业的远程控制。此系统实时、稳定、可靠,保证了粮食的储存质量。
- 严新忠贺运萍郭建川
- 关键词：ZIGBEE无线监控ZIGBEE模块协调器
- 一种多旋翼飞行器仿人双机械臂系统及其动态自平衡控制设计方法
- 本发明公开了一种多旋翼飞行器仿人双机械臂系统及其动态自平衡控制设计方法。双机械臂系统结构设计仿照人类双臂骨骼，左右两侧机械臂各包含三个自由度。当多旋翼飞行器处于着陆状态时，双机械臂呈稳定的L型连杆结构，起到飞行器起落架的...
- 郭建川邓文斌赵楠黄中帆解成超
- 一种微小型双轴视觉稳定云台目标探测跟踪系统
- 一种微小型双轴视觉稳定云台目标探测跟踪系统，旋翼无人机可搭载双轴视觉稳定云台实现固定目标或移动目标的探测与跟踪。双轴稳定云台由方位框和俯仰框构成，通过两台伺服舵机分别驱动俯仰框和方位框的旋转，方位框与载体固连，俯仰框搭载...
- 郭建川陈坤晗刘宝禄
- 文献传递
- 一种多旋翼飞行器仿人双机械臂系统及其动态自平衡控制设计方法
- 本发明公开了一种多旋翼飞行器仿人双机械臂系统及其动态自平衡控制设计方法。双机械臂系统结构设计仿照人类双臂骨骼，左右两侧机械臂各包含三个自由度。当多旋翼飞行器处于着陆状态时，双机械臂呈稳定的L型连杆结构，起到飞行器起落架的...
- 郭建川邓文斌赵楠黄中帆解成超
- 文献传递
- 基于预定性能的四旋翼无人机快速终端滑模控制
- 本文根据四旋翼无人机简化后的模型设计控制器。对于姿态受限问题,利用性能函数来描述姿态子系统跟踪误差的收敛速率,超调量以及稳态误差。通过误差转换函数将一个对输出存在性能约束的非线性问题转化为一个无约束问题,根据转换后的误差...
- 常绍平师五喜郭建川
- 文献传递
- 四旋翼无人飞行器双闭环PID控制器设计被引量：2
- 2015年
- 针对Qball-X4四旋翼无人飞行器自身的结构特点,建立了系统的非线性数学模型,基于此模型设计了由姿态内环与位置外环组成的双闭环PID控制器,并根据姿态与位置的耦合关系提出了内外环之间进行控制量校正的方法,以提高控制器的控制精度。最后将该控制器用于QballX4系统,成功地实现了室内定点悬停飞行,实验结果验证了该控制方法的有效性以及较好的控制效果。
- 贺翔陈奕梅郭建川修春波
- 关键词：四旋翼无人飞行器PID控制量校正
- 小型无人直升机动态分析与非线性控制研究
- 小型无人直升机具有独特的空中悬停、垂直起降、超低空以及大机动飞行的能力，还具备体积小、重量轻、成本低、隐蔽性强等优点，因此它在军事侦察、搜索救援、空中航拍以及建筑测绘等军事和民用领域具有广泛的应用前景。然而，小型无人直升...
- 郭建川
- 关键词：无人直升机非线性控制数值仿真
- 文献传递
- 三自由度无人直升机实验平台与飞行姿态控制器设计
- 为在地面模拟无人直升机的自主飞行控制,本文设计并搭建了小型电动直升机三自由度飞行控制系统实验平台。该平台使用小型电动航模直升机作为被控对象,基于数字信号处理器(DSP)设计飞行姿态控制器,利用微型航向姿态参考系统(AHR...
- 郭建川鲜斌王福张旭
- 关键词：无人直升机三自由度数字PID控制
- 基于自抗扰的四旋翼飞行器姿态控制被引量：2
- 2017年
- 针对四旋翼飞行器受控模型复杂和在飞行时容易受各种未知不确定因素影响等问题,该文基于自抗扰技术设计了一种飞行器姿态控制器。控制器的设计包括跟踪微分器,扩张状态观测器,非线性状态误差反馈三部分。其中跟踪微分器以有限时间无超调地进入稳态,扩张状态观测器对总扰动进行观测和估计,非线性状态误差反馈对扰动估计值进行补偿并有效地抑制跟踪误差,实现了四旋翼飞行器的姿态控制。仿真及试验结果表明,所设计的姿态自抗扰控制器具有良好的快速性、鲁棒性、抗干扰性。
- 包明霞师五喜郭建川
- 关键词：四旋翼飞行器
