闫庆辉
- 作品数：5 被引量：4H指数：1
- 供职机构：哈尔滨工业大学现代生产技术中心更多>>
- 发文基金：黑龙江省留学归国人员基金哈尔滨工业大学校基金资助国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于Lyapunov法的非完整移动操作机运动规划
- 2007年
- 研究了受非完整约束的轮式移动操作机运动规划问题。根据拉格朗日动力学原理建立满足非完整约束条件的动力学方程,并证明该方程的结构特性。基于Lyapunov理论设计了运动控制器,实现系统从初始位置到目标位置的运动规划。仿真结果表明该控制器的有效性。
- 闫庆辉付宜利马玉林
- 关键词：非完整约束
- 障碍环境下移动操作机零件移动规划方法研究
- 2006年
- 将移动操作机应用于装配领域,研究了运动冗余且受非完整约束的移动操作机系统在障碍环境下完成零件移动任务的运动规划问题。将整个任务划分成移动、夹取和转移3个子任务。将随机道路图法应用于移动操作机的协同避障规划,首先求出了移动平台的一条满足非完整约束的简单路径;然后以此路径作为操作臂位置约束,在操作臂的位形空间内随机采样构造了道路图;最后通过图的搜索获得一条移动操作机的无碰路径。以平面移动操作机为例,通过计算机仿真实现了2维工作空间的零件移动操作,表明了该方法的有效性。
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- 关键词：非完整约束
- 粒子群法在非完整移动操作机运动规划中的应用被引量：3
- 2008年
- 研究了给定末端点路径条件下非完整轮式移动操作机运动规划问题,提出了基于粒子群法的运动规划方法.将移动操作机的末端点路径离散化.移动操作机从初始位形出发,利用粒子群法来搜索下一个最优位形,直至达到末端点路径终点.选择平台的控制输入矢量作为粒子,使得非完整约束条件自然被满足.在障碍环境下,将具有启发信息的势函数引入粒子的适应度函数,有效地实现了系统的无碰运动.通过计算机仿真验证了该算法的有效性.
- 付宜利闫庆辉马玉林
- 关键词：非完整约束粒子群优化算法
- 障碍环境下非完整轮式移动操作机运动规划方法研究
- 非完整轮式移动操作机(WheeledMobileManipulator,WMM)是由非完整(nonholonomic)轮式移动平台以及操作臂构成的机器人系统。该系统的特点是既有大范围移动能力，又有灵活操作能力，在许多领域...
- 闫庆辉
- 关键词：障碍环境运动学模型动力学模型
- 文献传递
- 障碍环境下轮式移动操作机随机路径规划方法被引量：1
- 2005年
- 针对移动操作机系统的高度冗余性和受非完整约束的特点,将随机路径规划方法应用于移动操作机系统的避障路径规划,首先求出移动平台的一条满足非完整约束的简单路径,然后以此路径作为位置约束,以操作臂的位形空间为采样空间进行随机无碰路径规划,最终实现了移动操作机在满足路径规划约束条件下的无碰操作运动。最后以平面移动操作机为例,通过计算机仿真说明了该方法的有效性。
- 闫庆辉尼姝丽付宜利马玉林
- 关键词：非完整约束避障
