陈伟海
- 作品数：170 被引量：391H指数：10
- 供职机构：北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划北京市自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电气工程文化科学更多>>
- 穿戴式绳驱动上肢外骨骼康复机器人的仿人臂骨架
- 本发明公开了一种穿戴式绳驱动上肢外骨骼康复机器人的仿人臂骨架，该仿人臂骨架包括有柔性肘关节组件(1)、上臂组件(2)、前臂组件(3)以及与绳子一端固定的绳紧固件，绳子另一端固定在电机输出轴的线轮上，通过电机牵引绳子运动实...
- 张建斌李晓峰李中一陈伟海
- 文献传递
- 基于UKF的室内移动机器人定位技术研究被引量：1
- 2011年
- 为提高室内轮式机器人定位精度,采用多传感器信息融合的机器人自主定位方法,根据室内轮式移动机器人的运动模型,建立了定位系统的状态方程;基于传感器的工作原理和数学模型,建立了各自的观测方程。鉴于二者的非线性,利用无味卡尔曼滤波算法对传感器信息进行融合。实验中开发了基于FPGA的主控平台,降低了数据处理系统的冗余度,提高了系统的稳定性。另外,设计了多传感器并行采集与快速处理的算法,提高了传感器信息融合的实时性和有效性。通过进行的机器人行走实验,结果表明该算法明显减小了定位误差,有效地提高了定位精度。
- 陈朋陈伟海于守谦
- 关键词：信息融合无味卡尔曼滤波
- 一种采用六棱镜反射光测量的全效二维激光测距仪
- 本发明公开了一种采用六棱镜反射光测量的全效二维激光测距仪，该激光测距仪的光路部分包括有激光发射器、激光接收器、分光镜、六棱镜、转动组件和支撑架。支撑架的支板上的A盲孔内安装有激光接收器；激光接收器的端面上安装有分光镜；支...
- 陈伟海张晓媚刘敬猛吴星明
- 文献传递
- 基于康复训练过程的人体步态分析被引量：2
- 2016年
- 随着我国逐步迈入老龄化社会,脑卒中、脑外伤、脊椎损伤等疾病在人群中的发病率逐渐升高,未来社会对于康复医疗的需求将十分迫切,而康复机器人的出现将在很大程度上缓解这一状况。为了在康复过程中对患者的运动步态进行分析,本文首先利用微软开发的Kinect二代体感传感器跟踪和采集患者在康复运动过程中的姿态信息,然后采用经过优化的基于Slope Constraints的坡度加权多维微分动态时间规整算法来实现步态的全局分类。同时为了实现步态的局部分析,本文提出一种基于特征语义信息分割的步态分析方法,以有效得到局部的信息。
- 贾泽皓陈伟海王建华吴星明彭强
- 关键词：KINECT步态分析
- 基于ARM和FPGA的机器人运动控制器的实现被引量：28
- 2007年
- 介绍了一种基于ARM(Advanced RISC Microprocessor)和FPGA(Field Programmable Gate Array)的嵌入式机器人运动控制器的可重构设计方法,给出了控制器的结构设计、功能设计和硬件设计,提出了由ARM微控制器通过JTAG配置FPGA的方法,以及介绍了嵌入式操作系统μC/OS-Ⅱ在控制器中的应用;充分利用ARM微处理器高速运算能力和FPGA的快速配置能力,大大减少了系统的外围接口器件,有效地降低了成本,提高了系统的集成度和灵活性,便于用户实现较为复杂的算法;实验表明,控制器性能可靠,能同时满足多轴电机运动控制的需要。
- 李莉吴星明陈伟海
- 关键词：机器人运动控制器ARMFPGA
- 智能运动单元
- 武桢陈伟海
- 智能运动单元将电机、减速器和智能伺服控制器等集成为一个整体，作为构建机器人和先进数控等应用系统的重要单元，它以智能技术和单电缆技术为基本特征，并可进行标准化和系列化。该项目的研发内容有：数字伺服及驱动、网络及通讯、用户开...
- 关键词：
- 关键词：机器人伺服控制
- 外骨骼穿戴机构
- 本发明公开一种外骨骼穿戴机构，涉及外骨骼机器人技术领域，包括：用于与外骨骼机器人连接的基座、与基座转动连接的柔性臂以及用于驱动柔性臂运动的绳体；基座上设有直线驱动装置，柔性臂包括若干个依次通过转轴可转动地相连接的连杆，位...
- 张建斌徐晨阳陈伟海王建华刘敬猛
- 文献传递
- 基于三次样条插值的扩展谱减语音增强算法
- 2023年
- 语音识别系统易受噪声影响,采用谱减法等传统语音增强算法滤除噪声,但存在“音乐噪声”的困扰。针对该类问题,提出一种基于分数阶傅里叶与三次样条插值的语音增强算法。对语音进行分数阶傅里叶变换,并采用谱减法对含噪语音进行预处理,通过基于维纳滤波的噪声估计器来估计噪声,实现噪声的迭代更新;采用三次样条插值将含噪语音与估计噪声进行函数化;将函数化后的含噪语音与估计噪声进行几何谱减法处理,获得纯净语音。仿真结果显示:与传统的语音增强算法相比,所提算法在改善“音乐噪声”的问题上效果明显,同时也改善了语音可懂性和语音质量。
- 周坤陈文杰陈伟海林岩孙先涛
- 关键词：语音增强三次样条插值维纳滤波智能控制
- 融合激光雷达、双目相机和ToF深度相机数据的智能机器人深度图像构建方法
- 本发明公开了一种融合激光雷达、双目相机和ToF深度相机数据的智能机器人深度图像构建方法。所述方法包括获取多源传感器数据，并对各传感器数据进行数据注册，将其统一到双目相机坐标系下；对注册后的各传感器数据进行关联，获得关联的...
- 吴星明孔令坤陈伟海王建华赵小铭马鑫至
- 文献传递
- 具有零位调节的绳索张力检测机构
- 本发明公开了一种具有零位调节的绳索张力检测机构，通过导向轮将绳索上的张力转换为压力传感器上的压力信号。其包括有导向轮组件、固定基座、直线轴承、压力传感器、橡胶块和固定板。其中，压力传感器通过橡胶块间隔固定在固定板上，固定...
- 陈泉柱陈伟海刘荣杨洋溢刘素庆
- 文献传递
