陈美宏
- 作品数：17 被引量：74H指数：5
- 供职机构：南京林业大学更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺机械工程农业科学更多>>
- 基于ADAMS平台的串联机器人运动学逆问题求解被引量：8
- 2008年
- 借助ADAMS平台提供的点驱动和ADAMS/PostProcessor模块,提出了求解六自由度串联机器人运动学逆问题的一种方法。这种方法可视直观、简单快捷,且求解结果就是机器人工作路径的最优解,便于实现对机器人的实时控制。此外,通过相应的转换程序还可以直接生成控制机器人运动的程序文件。
- 陈美宏焦恩璋
- 关键词：ADAMS串联机器人运动学逆问题
- VS50机器人运动学分析被引量：5
- 2010年
- 以七自由度垂直关节型机器人VS50为例,构建了该机器人的CAD模型和D-H坐标系。根据机器人D-H矩阵理论,通过VS50机器人工件中心坐标系向机座坐标系的齐次坐标变换,建立了该机器人运动学正问题的数学模型。求解该方程并测量该模型在运动仿真前后其工件中心的位置,使VS50机器人的数学模型和运动仿真得到了相互验证。七自由度机器人运动学建模,对于研究开发该类机器人有一定的参考意义。
- 焦恩璋陈美宏
- 关键词：冗余度七自由度
- 图形信息与机器人轨迹控制的研究被引量：5
- 2009年
- 为解决机器人在复杂路径作业时的离线编程,提出了用仿真结果提取机器人运动方程逆解的方法。首先以AutoCAD平台提取作业路径各控制点信息,运用ADAMS平台对机器人进行运动仿真。然后通过仿真结果导出机器人各关节的转角函数,并利用关节转角函数产生机器人的控制程序。最后用MOTOMAN-UP6机器人和相关软件完成了机器人切割作业的模拟实验,并通过实验证明了上述的观点和方法适用于目前各种工业机器人的离线编程。
- 焦恩璋陈美宏
- 关键词：图形信息机器人仿真连续轨迹控制离线编程
- 五轴联动机床的轨迹控制研究被引量：2
- 2009年
- 在分析了目前的数控加工自动编程系统后,提出了一种以仿真实现五轴联动机床轨迹控制的新方法。该方法首先从提取加工路径信息入手,建立了仿真所需要的驱动函数。然后在ADAMS平台上,从加工起点发起仿真运动。加工过程仿真产生的各轴运动参数信息,直接为五轴联动机床的数控编程提供了控制依据。一个圆柱凸轮加工仿真的实例证明,用仿真结果替代传统控制算法,使得五轴联动机床的数控编程变得更加容易和快捷。该方法同样适合解决其它多轴联动设备的轨迹控制。
- 焦恩璋陈美宏
- 关键词：五轴联动机床仿真数控ADAMS
- 工业机器人离线编程研究被引量：10
- 2009年
- 机器人系统的编程能力,决定了机器人的实用功能和作业质量,离线编程技术则是保证作业质量的关键。目前的机器人离线编程平台,可进行机器人作业系统的建模、简单作业程序的编制和作业过程仿真演示;对于复杂的作业路径编程,可通过二次开发的离线编程软件来实现。
- 焦恩璋陈美宏
- 关键词：机器人离线编程
- 用仿真规划机器人轨迹的研究被引量：7
- 2009年
- 通过对机器人模型的运动仿真和对MOTOMAN_UP6机器人的在线试验,结果证明:在机器人操作空间规划的轨迹,即末端执行器在各个时刻的位移、速度和加速度参数,经过运动仿真可以准确、快捷地生成机器人各关节在各个时刻的角位移、角速度和角加速度参数。
- 焦恩璋陈美宏
- 关键词：仿真机器人关节空间
- 双喷头FDM 3D打印机
- 本实用新型公开了双喷头FDM 3D打印机，包括设备外壳，所述设备外壳的外侧活动安装有透明防护窗，所述透明防护窗的外侧固定安装有连接把手，所述透明防护窗和设备外壳之间活动安装有活动铰链，所述设备外壳的上端固定安装有上顶盖，...
- 陈美宏
- 文献传递
- VS50机器人运动学分析
- 以垂直七关节机器人VS50为例，构建了该机器人的CAD模型和D-H坐标系。根据机器人D-H矩阵理论，通过VS50机器人工件中心坐标系向机座坐标系的齐次坐标变换，建立丁该机器人运动学正问题的数学模型。求解该方程并测量该模型...
- 焦恩璋陈美宏
- 关键词：运动学分析CAD模型运动仿真
- 文献传递
- 空间焊缝的位姿参数与放置规划研究被引量：4
- 2011年
- 为了实现复杂空间焊缝的船形焊,根据焊缝特征坐标系与参考坐标系的空间位姿关系,将任意回转面上的空间焊缝放置规划问题都归结为两类焊缝的放置规划问题;应用离散化处理方法提取了待焊点的空间几何信息;并基于空间向量的代数运算,给出了求解焊缝放置规划参数和焊枪路径的简便方法。针对典型的马鞍型焊缝船形焊,开发了用于马鞍型焊缝放置规划的通用求解器,并在ADAMS平台上实现了马鞍型焊缝的船形焊过程仿真。仿真结果表明,通用求解器的规划结果使得焊接机器人工作站平稳地完成了马鞍型焊缝的船形焊,从而验证了求解方法的正确性和通用求解器的有效性。
- 陈美宏焦恩璋
- 关键词：船形焊
- 工业机器人工作站作业仿真及离线编程研究
- 在各种类型的自动化生产线上,以工业机器人为核心,集成适合于不同生产作业的机器人工作站或生产线,是目前工业自动化的热门发展方向。针对示教技术难以解决工业机器人同步工作站的复杂作业路径编程这一现状,本文以弧焊机器人同步工作站...
- 陈美宏
- 关键词：离线编程远程控制
- 文献传递
