韦庆
- 作品数：76 被引量：341H指数：10
- 供职机构：国防科学技术大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国防科技大学优秀研究生创新基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术兵器科学与技术金属学及工艺航空宇航科学技术更多>>
- 双边遥操作系统操作性能度量频域指标被引量：3
- 2011年
- 在双边遥操作控制系统的设计中,如何分析和评价遥操作系统的操作性能是一个至关重要的问题。利用频域分析方法,引入了一种新的遥操作系统操作性能度量指标,运用该指标分析了Anderson无源性遥操作系统的操作性能,并针对单边时延条件下的双边控制系统,获得了系统透明性与系统单边时延以及系统跟踪性与系统单边时延之间的关系曲线,解释了Anderson方法为什么只适用于时延不大于1s的系统,并验证了所提度量指标的合理性和有效性。
- 侯志林韦庆韩大鹏安宏雷
- 关键词：双边遥操作频域透明性跟踪性
- 基于滚动窗口算法的机器人路径规划应用研究被引量：12
- 2006年
- 研究了未知环境下,特别是动态环境下,移动机器人基于滚动窗口的路径规划避障策略。着重分析了如何利用探测的有限信息进行场景分析和场景预测的过程,阐述了如何在保证安全性的前提下机器人利用启发信息进行局部最优规划,结合窗口滚动和反馈机制实现机器人的全局规划。该算法以机器人为中心,具有很强的可操作性和实际应用价值。仿真结果证明了本算法的实时性和有效性。
- 孙斌韩大鹏韦庆
- 关键词：机器人路径规划启发函数子目标
- 大时延力反馈遥操作系统的PID控制被引量：5
- 2006年
- 如何保证稳定性和透明性是时延力反馈遥操作系统面临的主要问题。本文把最简单的PID控制应用于这类系统,由绝对稳定的莱威林准则和电路阻尼理论推导出保系统稳定性和透明性的参数约束条件。最后进行实验验证,在时延6秒的情况下完成了硬结触曲面跟踪任务。理论分析和实验都表明这种方法能保证系统的稳定性和透明性。
- 邓启文韦庆李泽湘
- 关键词：时延力反馈PID控制透明性
- 机器人操作器力控制稳定性分析被引量：4
- 1996年
- 当机械手同刚性环境接触时,机械手力控制难于保持系统的稳定性,这就是机械手力控制动态不稳定性.本文分析了机械手力控制未建模特性:1)机械手驱动电机动态特性,2)力传感器动态特性,3)接触环境的动态特性,4)机械手力控制采样控制延迟等对机械手力控制稳定性的影响.最后给出了仿真及实验研究结果.
- 韦庆常文森张彭
- 关键词：稳定性机器人操作器
- 液压驱动型仿生单腿双环控制方法
- 本发明公开了一种液压驱动型仿生单腿双环控制方法，由外环力/位混合控制和内环单关节力控制两个环节组成，在外环力/位混合控制环节，接收外部输入的原始期望足端位置轨迹，针对原始期望足端位置轨迹依次进行重新规划、自抗扰控制、基于...
- 王剑马宏绪陈阳祯韦庆王建文郎琳安宏雷侯文琦朱开盈蔡润斌
- 文献传递
- GPS在移动机器人导航定位系统中的应用被引量：8
- 2005年
- 为了获得移动机器人定位数据的真实性,减少各种随机误差对定位精度的影响,通过运动载体当前统计模型,取位置作为观测量建立移动机器人动态定位模型,同时针对传统卡尔曼滤波的不足进行了分析,提出自适应卡尔曼滤波算法,该算法始终保持噪声模型接近于真实模型,从而较好地解决了GPS动态定位中状态噪声与观测噪声建模不准确和时变问题,在此基础上,通过模拟噪声和轨迹曲线,进行了仿真,结果显示效果显著。
- 杨子俊廖凤英韦庆
- 关键词：全球定位系统移动机器人卡尔曼滤波动态模型
- 基于RTW的空间机器人遥操作实时仿真系统
- 2008年
- 搭建了一套实时仿真系统以作为空间机器人遥操作的研究平台。系统以两台PC机分别模拟主从端的运行情况,主端PC连接通用力反馈游戏手柄作为主手输入设备,从端PC挂接嵌入式处理器(PC/104)用作空间机械手的实时仿真;主从端信号传输时延根据TCP/IP协议由软件模拟产生。利用Matlab中的RTW/xPC Target工具箱将空间机械手模型编译为实时可执行代码,下载到嵌入式处理器(PC/104)实时执行,保证了手柄输入和空间机械手Simulink模型间的时钟同步。结合给定模型数据,完成了空间机械手实时位置跟踪实验,证明了系统搭建方案的可行性。系统对空间机器人遥操作的研究起到了很好的支撑作用。
- 李宽韩大鹏韦庆
- 关键词：遥操作实时仿真时延
- 自由飘浮空间机器人地面实验系统
- 2010年
- 针对空间机器人的运动的地面模拟,基于运动学等效原理提出一种用固定基座机器人模拟空间机器人运动的方法。运用该方法,在地面用两个基座固定的六自由度工业机器人组建了一套空间机器人的地面模拟系统。应用该系统成功模拟了自由飘浮空间机器人捕获自由运动目标的运动,实验结果证明了该方法的有效性。
- 邓启文韦庆
- 关键词：空间机器人广义雅可比矩阵
- 地面移动机器人的分阶段位姿镇定方法
- 2009年
- 针对无侧移地面移动机器人的位姿镇定问题提出一种多阶段控制律。在运动学层次上位姿镇定制问题与带落角约束的二维制导问题具有很大的相似性。基于此,在最优制导律的基础上增加对线速度的控制后,可以实现一定初始位姿条件下的位姿镇定控制。对于不满足条件的初始位姿,则增加一个姿态调整阶段,使其达到初始条件。所构造的多阶段控制律可以对任意期望位姿实现控制,并具有能量最省的特性。仿真结果证实该控制律具有较好的控制精度。
- 韩大鹏韦庆孙未蒙李泽湘
- 关键词：运动控制地面机器人非完整系统
- 任务空间实时轨迹规划的旋量方法被引量：7
- 2008年
- 基于旋量提出了一种任务空间实时轨迹规划的新算法.该算法借鉴了机器人制导的设计思想,以空间机器人目标捕获为应用背景,可以仅依靠视线测量信息实现多种约束条件下的轨迹规划.首先给出了矢量的旋量表示方法,在此基础上设计了一种类似于比例导引的新型三维制导律.应用新型三维制导律计算出运动的法向加速度,并根据安全性的要求计算出线加速度;两者结合完成了轨迹生成的实时算法.生成的轨迹安全可行,且具有一定的优化特性.仿真结果证明了该规划算法的有效性.
- 韩大鹏韦庆杨乐平李泽湘
- 关键词：空间机器人目标捕获
