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马毅潇
作品数:
6
被引量:24
H指数:3
供职机构:
上海交通大学机械与动力工程学院机器人研究所
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发文基金:
国家高技术研究发展计划
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相关领域:
自动化与计算机技术
机械工程
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合作作者
赵锡芳
交通大学
钱东海
交通大学
段成林
上海交通大学机械与动力工程学院...
陈卫东
上海交通大学机械与动力工程学院...
李南
兰州理工大学
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年份
4篇
1999
2篇
1998
共
6
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具有先导数字阀的比例方向阀的研究与实验
1998年
本文对一种快速响应、大流量的可用计算机直接控制的液压阀进行了实验研究。这种以数字阀为先导的比例阀具有结构简单、低成本、安装方便的特点,在冶金、汽车、机床等行业有潜在的广阔市场。同时这种阀在计算机直接控制中省却了昂贵的A/D转换模块。
马毅潇
赵锡芳
李南
许仰曾
关键词:
数字阀
PWM
比例阀
液压阀
基于串级变结构神经网络的机器人补偿控制
被引量:4
1999年
针对机器人动力学的非线性、强耦合、时变特点,为了高速、高精度地控制机器人,提出了基于神经网络的机器人智能控制策略.讨论了机器人动力学模型的特殊性,指出模型中结构和非结构不确定性因素;研究了一种新型串级变结构神经网络(CVSNN);提出了一种基于新型CVSNN的机器人控制策略.以精密I号机器人为仿真对象,证明该算法能够较好地补偿结构与非结构不确定因素,收敛速度快,能够自适应地调节自身的结构.
马毅潇
钱东海
赵锡芳
陈卫东
关键词:
神经网络
补偿控制
机器人
双臂机器人时间最优轨迹规划研究
被引量:13
1999年
本论文对双臂机器人时间最优轨迹规划问题作了深入研究,成功地运用了动态规划法,对沿着特定路径运动的双臂机器人左、右臂进行了时间最优轨迹规划,从而保证机器人左、右臂在无碰撞的前提下,实现时间最优运动.算法通过了计算机仿真实验,证明算法可行。
钱东海
马毅潇
赵锡芳
关键词:
双臂机器人
动态规划
机器人
基于C空间的双臂机器人实时运动规划
对双臂机器人实时无碰撞运动规划问题作了深入的研究,提出C空间关键区域概念,首次成功地将C空间法应用于双臂机器人实时无碰撞运动规划,并有效地避免了局部运动规划算法中常见的局部极小值的问题,算法通过了仿真实验,证明可行,效率...
钱东海
马毅潇
赵锡芳
关键词:
双臂机器人
实时控制
计算机仿真
基于多总线的双口RAM技术在机器人中的应用
被引量:4
1999年
介绍了在实时机器人多任务控制系统中,双口RAM技术的三种组成方案,着重叙述了基于多总线的双目RAM方案。同时阐述了多总线双口RAM的地址伪映射原理、仲裁逻辑原理和组成。最后给出了在智能机器人系统中双口RAM技术的应用实例。
马毅潇
段成林
赵锡芳
白英彩
关键词:
机器人
RAM
微处理器
双口RAM
双臂SCARA型机器人C空间快速建立算法
被引量:3
1999年
对SCARA 型操作臂的C 空间作了深入研究,证明了凸多边形障碍物在SCARA型操作臂的C空间中形成一连通的障碍物子空间。依据此定理本论文给出一个双臂SCARA 型机器人C空间快速建立算法,算法通过了仿真实验,证明算法可行,效率较高。
钱东海
马毅潇
赵锡芳
关键词:
双臂机器人
操作臂
C空间
机器人
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