龙海辉
- 作品数：16 被引量：26H指数：2
- 供职机构：上海交通大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金国家科技重大专项更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术天文地球交通运输工程更多>>
- 多旋翼无人机及其系统以及飞行控制方法
- 本发明提供了一种多旋翼无人机及其系统以及飞行控制方法，该无人机包括机架，所述机架上设有主旋翼及与主旋翼相连的主旋翼电机，所述主旋翼的旋转轴方向与所述机架的平面相垂直，还包括水平驱动装置，所述水平驱动装置设置于所述机架下方...
- 龙海辉赵健康崔超陈自强
- 文献传递
- 一种基于联邦滤波的组合导航方法
- 本发明公开了一种基于联邦滤波的组合导航方法，包括，步骤1：传感器及导航设备误差机理分析与误差建模；步骤2：各子滤波系统状态空间方程的建立；步骤3：滤波有效性评估机制；步骤4：自适应联邦滤波器设计。本发明引入了可观性及稳定...
- 龙海辉王青李建勋赵健康宗军耀余亮
- 基于CAFF-PointNet的机载LiDAR点云语义分割被引量：2
- 2021年
- 针对机载LiDAR点云中几何结构复杂和不同地物尺度变化大导致小目标点云分类准确率低的问题,本文提出了一种基于通道注意力机制进行多尺度特征融合的卷积神经网络。首先,通过球形邻域计算点云的平面度、线性度、法向量以及本征熵等浅层几何特征,并将其与网络提取的深层次语义特征进行融合,增强模型对点云几何结构的感知能力;其次,设计基于通道注意力机制的多尺度特征融合模块,学习特征融合的权重系数,使网络可以自适应调整不同尺度目标的感受野大小,实现对不同尺度信息的筛选,进而提高小尺度目标的分类精度。实验结果表明,与其他模型相比,本文模型在ISPRS机载LiDAR点云上的平均F_(1)分数为72.2%,且对电力线和汽车类别均取得了最高的分类精度,F1分数分别为64.3%和79.9%。
- 赖鸣赵健康刘传奇崔超龙海辉
- 关键词：遥感
- 基于PBAC的统一权限管理平台设计与实现被引量：1
- 2020年
- 为了解决高校院系信息化过程中出现的问题,文章基于RBAC的权限控制体系,提出了PBAC的设计理念,引入岗位和部门概念,给出了一整套权限管理解决方案。文章阐述了授权系统总体架构和详细设计,同时将授权功能细化,建设统一授权系统和分级授权系统。用户可以从两条路径获取应用系统的操作权限,通过为应用和岗位设置管理岗,实现了岗位和角色的再分级。
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- 关键词：角色岗位统一权限管理分级授权
- 基于改进遗传算法的传感器优化配置被引量：6
- 2014年
- 针对卫星太阳能帆板传感器的优化配置问题,为提高稳定性,提出了基于系统可观性的优化方法。通过可观性Gram阵的分块解析形式,避免了求解高阶Lyapunov矩阵方程。分析可观性的特殊性,提出了传感器的优化配置准则。为快速寻找到传感器的最优位置,针对传统遗传算法的局限性和不足,提出了自适应改进遗传算法。通过自适应调整交叉概率与变异概率和优秀个体保护,克服了传统遗传算法的早熟和发散现象的缺陷。实验结果表明,改进的遗传算法对于传感器的配置优化是有效的。
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- 关键词：太阳能帆板可观性传感器遗传算法自适应调整
- 三自由度电动相机调控装置
- 本发明提供了一种三自由度电动相机调控装置，包括：基座机构、升降调整机构、俯仰调整机构、基线调整机构；升降调整机构能够带动俯仰调整机构进行升降移动；俯仰调整机构能够带动基线调整机构进行俯仰旋转；基线调整机构能够调整双目相机...
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- 一种用于环境监测的无人机机载传感器装置
- 本发明公开了一种用于环境监测的无人机机载传感器装置，包括外壳，外壳内设置若干隔板，隔板将外壳内的空间分割成若干小空间，每个小空间内安装传感器，外壳上设有通气孔；外壳内还设置数据采集模块、无线传输模块、电源接口，其中，数据...
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- 文献传递
- 复杂航天器高精度容错姿态控制研究
- 带大型挠性附件复杂航天器的姿态高精度控制问题是航天领域研究的热点问题。由于复杂航天器系统存在刚柔耦合干扰、模型不确定性、执行机构输入饱和及故障等问题，对其姿态进行高精度高稳定度控制面临巨大挑战。 针对零次近似模型不能很...
- 龙海辉
- 关键词：挠性航天器刚柔耦合鲁棒控制器
- 坐标点分布对三维坐标变换参数估计不确定度的影响（英文）
- 2019年
- 相机坐标系和目标坐标系中公共特征点的测量精度和相对几何分布对参数估计具有重要影响,直接影响视觉导航精度。由于坐标点的测量精度依赖于测量系统的精度,而公共点的分布选取更容易调整,因此仅讨论公共特征点相对几何分布对平移旋转参数估计精度的影响。首先,采用非线性模型和加权整体最小二乘算法求解变换参数,并采用蒙特卡罗方法归纳总结了不同的特征点分布对参数估计精度的影响。同时,为了工程化应用,将坐标点分布的分散度进行量化作为其权重,提出一种重构协因数矩阵的方法。最后,基于实际测量数据的对比试验表明,在没有先验知识的情况下,所提出的方法可以改善参数的估计精度,即变换参数的后验标准差至少减小6.7%。
- 朱程广赵健康龙海辉夏轩王红雨
- 关键词：三维坐标变换不确定度蒙特卡洛方法
- 一种仿生扑翼飞行器的扑翼与执行机构故障容错控制方法
- 本发明公开了一种仿生扑翼飞行器的扑翼与执行机构故障容错控制方法，包括步骤1：建立适用于容错控制的故障模型；步骤2：非匹配与匹配干扰估计与抑制；步骤3：扑翼与执行机构容错控制策略；步骤4：抗干扰高阶滑模容错控制器设计。本发...
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