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丁杰男

作品数：30 被引量：77H指数：5
供职机构：天津大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金天津市科技发展战略研究计划项目更多>>
相关领域：自动化与计算机技术医药卫生理学一般工业技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 15篇专利
  • 11篇期刊文章
  • 2篇学位论文
  • 2篇科技成果

领域

  • 11篇自动化与计算...
  • 3篇医药卫生
  • 2篇理学
  • 1篇机械工程
  • 1篇农业科学
  • 1篇一般工业技术

主题

  • 18篇机器人
  • 16篇手术
  • 13篇手术机器人
  • 11篇外科
  • 11篇外科手术机器...
  • 8篇显微外科
  • 7篇关节
  • 7篇关节机构
  • 6篇外科手术
  • 5篇血管
  • 5篇血管缝合
  • 5篇手术机
  • 5篇主从式
  • 5篇显微外科手术
  • 5篇力感觉
  • 5篇喉部
  • 4篇器械
  • 4篇微创
  • 4篇控制系统
  • 4篇机器人系统

机构

  • 30篇天津大学
  • 2篇天津工业大学
  • 2篇天津医院
  • 1篇天津市经济委...

作者

  • 30篇丁杰男
  • 27篇王树新
  • 17篇李群智
  • 13篇贠今天
  • 5篇刘治平
  • 5篇梁修滢
  • 4篇罗海风
  • 4篇朱峰
  • 4篇周永春
  • 3篇李群志
  • 3篇郭岳山
  • 3篇刘志平
  • 3篇张建勋
  • 3篇员今天
  • 2篇韩保平
  • 1篇郑振武
  • 1篇高士峰
  • 1篇曹毅
  • 1篇邱波
  • 1篇何柏岩

传媒

  • 3篇机器人
  • 2篇机电一体化
  • 2篇机械工程学报
  • 2篇河北工业大学...
  • 1篇天津大学学报...
  • 1篇机械设计与制...

年份

  • 2篇2009
  • 1篇2008
  • 8篇2007
  • 9篇2006
  • 8篇2005
  • 2篇2004
共 30 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
具有重力补偿功能的被动式手动锁紧支架
本发明公开一种具有重力补偿功能的被动式手动锁紧支架，包括：直线关节机构设置在重力补偿机构的上端，直线关节机构的顶端通过小臂与肩关节机构的一端垂直连接，肩关节机构的另一端通过大臂与中间关节机构的一端连接，中间关节机构的另一...
王树新丁杰男罗海风梁修滢朱峰
文献传递
显微外科手术机器人系统
王树新张建勋韩宝平负今天李群智丁杰男
主要内容：(1)系统总体方案设计；(2)具有力感觉功能的主操作手与从操作手的系统设计与控制；(3)系统运动优化方法与轨迹规划；(4)从操作手丝传动设计与特性分析；(5)符合外科手术要求的、可快速更换的末端手术器械设计；(...
关键词：
关键词：显微外科手术机器人系统手术操作
显微外科手术机器人系统研究
王树新贠今天张建勋韩保平丁杰男李群智刘治平刘卫京曹毅高士峰
系统采用双手臂结构形式，即系统具有两个主操作臂（主手）和两个从操作臂（从手），可以完成定位、夹持、剪切、缝合等复杂手术操作功能；从操作臂（从手）具有力检测功能，主操作臂（主手）具有力感觉功能；从操作臂（从手）由粗调定位（...
关键词：
关键词：显微外科机器人
喉部手术用微机械手
本发明公开了喉部手术用微机械手，包括本体、指端器械机构、器械卸换机构、器械旋转机构、器械开合机构和器械限位机构；本发明一种喉部手术用微机械手与现有技术相比具有以下有益效果：1.本发明开合、旋转机构前后布置的串型包络布局可...
王树新李群智周永春丁杰男邱波
文献传递
具有重力补偿功能的被动式手动锁紧支架
本发明公开一种具有重力补偿功能的被动式手动锁紧支架，包括：重力补偿机构，直线关节机构，肩关节机构，中间关节机构，球关节机构，其中，直线关节机构设置在重力补偿机构的上端，直线关节机构的顶端通过小臂与肩关节机构的一端垂直连接...
王树新丁杰男罗海风梁修滢朱峰
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显微外科手术机器人——“妙手”系统的研究被引量：49
2006年
描述了一套显微外科手术机器人系统———“妙手(M icroHand)”.该系统采用主从遥操作方式,主从手为同构异型模式:主手是具有三维力感觉功能的PHANToM Desktop,从手是针对显微外科手术特点而设计的高精度关节型机器人.从手末端安装有六维力传感器M in i40,将检测到手术环境的力信息反馈给主手,从而使手术医生通过PHANToM感受手术环境的三维力信息.本系统成功地对兔子颈部和腿部1毫米动脉进行了血管吻合手术操作,证明了它的有效性.
王树新丁杰男贠今天李群智韩保平
关键词：显微外科手术机器人血管吻合异构力感觉
一种显微外科用微机械手
本发明公开了一种显微外科用微机械手，包括由外套筒和内套筒构成的本体、设置在本体内套筒尾端内的第一步进电机、设置在本体外套筒尾端的第二步进电机，以及设置在本体外套筒上的第一限位器；所述第二步进电机输出端设置有器械旋转机构；...
王树新丁杰男李群志员今天刘志平
文献传递
显微外科手术机器人系统（MicroHand）的研究与开发
本文主要针对显微外科手术机器人/(MicroHand/)的控制系统进行了设计和开发。以PC计算机为平台建立了一个集运动控制、触觉感知、图像采集、实时通讯为一体的开放式控制系统;对主从异构型机器人的控制方法进行了深入的研究...
丁杰男
关键词：遥操作主从式异构显微外科手术机器人
文献传递
计及环境特征的刚-柔机械臂动力学模型及其控制策略
2005年
为了实现柔性机械臂主动柔性控制,基于Kane方程推导建立在惯性参考坐标系中的刚柔机械臂的非线性动力学模型,并利用假设模态的方法对方程进行离散.在对刚柔机械臂进行主动柔顺控制时,柔性机械臂要受到未确定外部环境的约束,因此,建立了计及环境特征的一般柔性多体系统动力学模型以及计及环境特征的刚柔机械臂动力学模型,并分析研究了刚柔机械臂主动柔顺控制策略.
贠今天王树新丁杰男
关键词：环境特征动力学模型主动柔顺
具有力感觉的显微外科手术机器人控制系统
本发明公开了一种具有力感觉的显微外科手术机器人控制系统，包括操作级、控制策略级和执行级，操作级由上层管理系统计算机和主手操作系统组成，用于监控和管理系统信息，记录工作域图像显示以及医生操作信息；控制策略级包括主从手位姿映...
王树新丁杰男贠今天张建勋李群智
文献传递
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