居鹤华
- 作品数：98 被引量：373H指数：9
- 供职机构：南京航空航天大学航空宇航学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金博士科研启动基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术电子电信机械工程更多>>
- 一种基于单应的月球车车轮沉陷视觉测量方法被引量：3
- 2011年
- 在月面环境下车轮沉陷严重地影响月球车的移动性能和定位精度,针对现有基于视觉的车轮沉陷检测方法存在系统误差等缺陷,提出了一种基于单应的月球车车轮沉陷视觉测量方法。首先通过分析指出现有的基于视觉的车轮沉陷检测方法存在系统误差。然后引入三维空间中车轮侧面所在平面与摄像机图像平面之间的单应,把由图像处理技术得到的车轮沉陷信息从图像平面变换到车轮侧面所在的平面,在三维空间中计算车轮沉陷,从而消除了现有方法中的系统误差。通过限定感兴趣区域以及引入一维空间滤波器,在图像中检测车轮沉陷信息更加快速、鲁棒。仿真数据实验以及月球车原理样机在模拟月面地形下的真实图像数据实验都表明新方法是有效可行的。
- 王亮戴宪彪居鹤华
- 关键词：月球车视觉测量
- 巡视器车载机械臂探测运动规划
- 针对三自由度月面巡视器机械臂的规划问题，提出了两点改进，第一是运用SA*启发式算法对机械臂展开运动规划，使位形变更最少，在保障巡视器机械臂就位探测的安全性及探测效率上具有显著优势。另外在碰撞检测问题上，提出对环境点云做D...
- 张良坪居鹤华
- 关键词：机械臂运动学碰撞检测
- 双足机器人步行动力学特性分析及简单仿生控制被引量：2
- 2013年
- 针对传统的轨迹跟踪法控制方法复杂、能耗高、步态不自然的问题,模仿人类的步行方式,提出了一种简单仿生控制方法;仿真结果表明,该方法可以使得机器人在平面上实现简单高效的步行运动,步态与人类十分接近,且控制策略简单可行。
- 赵九洲居鹤华
- 关键词：双足机器人
- 基于GA的时间最优机械臂轨迹规划算法被引量：25
- 2012年
- 由于多项式插值轨迹规划具有阶次高、没有凸包性质等特点,传统优化方法难以应用的特点,根据机械臂运动学约束,提出了关节空间基于遗传算法(GA)的3-5-3多项式插值轨迹规划算法。利用运动学约束,以最优时间为目标,针对关节型机器人在静态环境下的点到点的轨迹规划问题,利用GA算法解算多项式插值的时间。通过与基于PSO的3-5-3多项式机械臂轨迹规划运动位置、速度、加速度曲线对比,证明该方法在运行时间和运行平稳度上都有突出优点。
- 居鹤华付荣
- 关键词：机械臂遗传算法多项式插值
- 基于DR/CNS的月球车位置估计方法
- 2011年
- 月球车自主导航系统是完成月球探测任务的基础和关键,文中针对月球车导航的特殊要求设计了一种基于CNS/DR组合的月球车自主导航方法;首先依据月球车运动模型建立了系统状态方程,然后利用太阳敏感器测量的太阳高度角、航位推算系统输出的航向角速率和单位时间间隔内月球车行进距离作为量测信息建立了导航系统观测方程,再用扩展卡尔曼滤波(EKF)对导航信息进行最优估计;最后,对基于CNS/DR组合的月球车自主导航方法在计算机上进行了仿真分析;通过仿真结果可以说明文中提出的方法能获得较好的位置和航向估计精度,证明了该方法的正确性,是解决月球车自主导航问题一种有效的方法。
- 刘洋波刘红云裴福俊居鹤华
- 关键词：月球车太阳敏感器天文导航航位推算扩展卡尔曼滤波
- 基于三维通行性的月球车自主导航被引量：5
- 2007年
- 针对月球车的三维自主导航,提出了一种新的基于障碍物分类的通行性方法。通过对障碍物的几何特性和地形分析得到障碍分类图和平均坡度图,同时计算通行性指数作为月球车三维路径规划的评价函数。运用行为控制方法实现月球车的自主导航。最后给出了仿真结果,并论证了所提出的方法的实时性与有效性。
- 徐璐曹亮居鹤华陈阳舟
- 关键词：月球车自主导航
- 双目移动机器人立体匹配算法被引量：3
- 2011年
- 提出一种基于图像分割和可信点的双目移动机器人立体匹配算法,首先采用纹理检验分割算法对双目移动机器人获得的左右图像进行分割,确定低纹理和纹理相似区域;然后通过SIFT特征匹配点得到可信点视差;其次采用SAD区域匹配加速算法得到初始视差;最后依据SIFT特征匹配点的分布、初始视差和最小距离分类器对图像分割块进行视差处理,同时对于较小的图像分割块进行BLOB滤波处理来获取较高精度的视差图.实验结果表明,本算法能有效解决双目移动机器人周边环境中的低纹理和纹理相似视差精度差的问题,可快速准确识别障碍.
- 王贵财崔平远居鹤华
- 基于有限频域方法的轮式移动机器人的控制器设计
- 本文针对线性变参数(LPV)系统参数依赖的鲁棒PID控制器设计,提出了一种有限频域的方法,并应用于轮式移动机器人(WMR)系统。分别针对不同的频段提出有限频域性能指标,来设计满足系统性能要求的控制器,从而降低了系统的保守...
- 李晖彭丽媛宋培居鹤华
- 关键词：LPV系统轮式移动机器人LMIS
- 文献传递
- 基于恒星敏感器的月球车航向角确定算法被引量：1
- 2007年
- 针对月球特殊的工作环境,阐述了现有技术条件下,我国自主式月球探测车采用惯性导航系统进行位姿确定时,航向角参数误差随着时间不断累积的缺点,进而提出了一种基于星历表数据和恒星敏感器相结合的月球车航向角精确值的确定算法,定期对惯性导航系统中的航向角参数进行修正,以提高月球车位置和姿态精度。重点介绍了航向角精确值的确定步骤,并对由航向角误差引起的定位误差进行了仿真分析,仿真结果证明了航向角修正的必要性和此方法的可行性。
- 李建国崔平远居鹤华
- 关键词：月球车惯性导航
- 高精度解耦六自由度机械臂逆运动学解法被引量：17
- 2010年
- 根据6自由度机械臂正交解耦的结构特点,采用位姿分解方式,将6自由度逆运动学降为3自由度位置逆运动学、3自由度方向逆运动学;利用欧几里德范数导出机械臂定位、定向的逆运动学解析解,使机械臂高速、准确运动。在定向控制方面,提出一种以单位四元数为目标输入的控制形式,只需计算两个角度逆解,既简化计算,又利于实际操作;利用逆运动学计算机械臂的工作空间和奇异点空间,借助移动机器人车体自由度弥补因计算以及关节长度不够引起的奇异位形,极大扩展了机械手臂的有效运动区域。
- 付荣居鹤华
- 关键词：六自由度机械臂逆运动学解析解
