彭侠夫
- 作品数：98 被引量：255H指数：9
- 供职机构：厦门大学更多>>
- 发文基金：福建省自然科学基金国家自然科学基金国家教育部“985工程”更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程机械工程交通运输工程更多>>
- 永磁同步电机模型补偿组合非线性反馈位置控制被引量：9
- 2012年
- 为使永磁同步电机位置跟踪控制系统具有无超调快速响应性能和较强的系统参数、负载鲁棒性,提出一种基于模型自适应补偿的非线性组合反馈控制方法。针对高增益线性反馈与超调的矛盾性,以非线性反馈控制器为第二控制器,实现无超调快速跟踪参考位置,并讨论了存在输入受限情况下离散非线性组合反馈控制在吸引域内的稳定性条件。针对一般非线性组合反馈控制的参数和负载扰动自适应差的问题,采用仿射投影模型自适应补偿算法提高系统鲁棒性。通过仿真和实验表明该新型组合控制方法除了具有很好的动静态性能,还具有良好的参数、负载鲁棒性,适用于永磁同步电机高性能位置跟踪控制。
- 蒋学程彭侠夫何栋炜
- 关键词：永磁同步电机稳定性鲁棒性仿射投影算法
- 基于自适应虚拟模型控制的四足机器人运动控制方法
- 基于自适应虚拟模型控制的四足机器人运动控制方法，涉及电驱动仿生四足机器人控制。1)根据实际样机平台的物理参数和装配方式，建立机器人坐标系并采用几何法建立四足机器人的运动学模型；2)设定四足机器人初始化状态参数期望值；3)...
- 张霄力范德阳彭侠夫
- 永磁同步电机的改进扩展卡尔曼滤波测速算法被引量：8
- 2011年
- 针对使用增量式编码器的永磁同步电机(PMSM)伺服系统中的传统测速算法(M算法结合低通滤波)存在的时延与不准确的问题,提出了一种改进的扩展卡尔曼滤波(EKF)测速算法.该方法在不修改原有电路的前提下,利用EKF算法抑制噪声且不产生时延的特点,针对性地设计了观测模型,并通过矩阵变换与利用定点数字信号处理器累加溢出的周期性,极大地简化了原有的EKF算法.实验结果证明:该算法能够在电机的整个运行过程中给出相对实时的、准确的速度估计值,在一定程度上改善了电机的调速性能,并且算法具有很强的实用性.
- 何栋炜彭侠夫蒋学程周结华
- 关键词：永磁同步电机扩展卡尔曼滤波增量式编码器
- 一种交响乐指挥棒体验装置
- 一种交响乐指挥棒体验装置，涉及指挥棒。提供无需乐队也可产生相应的音乐，使参与者得到体验效果的一种交响乐指挥棒体验装置。设有指挥棒和电脑装置；指挥棒为中空式指挥棒，设有壳体和设于壳体内的电路装置，电路装置设有加速度传感器、...
- 缪孟良彭侠夫王欢刘臻黄俊德
- 文献传递
- 复杂环境树木主干多特征分离统计方法及树干识别方法
- 本发明涉及四足机器人野外环境感知技术领域，特别涉及一种复杂环境树木主干多特征分离统计方法及树干识别方法。本发明提供的复杂环境树木主干多特征分离统计的方法，通过统计的方法提取树干与周围环境的差异性特征；所提供的树干识别方法...
- 陈先益仲训昱彭侠夫武东杰李兆路
- 文献传递
- 基于环境建模与自适应窗口的移动机器人路径规划方法
- 基于环境建模与自适应窗口的移动机器人路径规划方法，涉及一种移动机器人实时路径规划方法。一个进行多约束局部环境建模和分析的步骤；一个可通过性分析的步骤；一个安全性分析的步骤；一个运动平稳性分析的步骤：一个目标引导性分析的步...
- 仲训昱彭侠夫缪孟良
- 文献传递
- 永磁同步电机模型预测控制的电流控制策略被引量：14
- 2013年
- 永磁同步电机(PMSM)的矢量控制受交叉耦合、输出延时、参数失配等因素的影响.针对这些问题,提出了基于模型预测控制(MPC)的电流控制策略.该策略利用MPC的预测状态来减小输出延时对解耦所造成的影响,并使用历史数据进行反馈校正结合滚动优化以消除参数失配和模型误差等因素对控制的影响,保证电流的跟踪性能.仿真和实验结果表明,该策略能够有效地改善矢量控制的动态响应,并具有较强的鲁棒性,此外,该策略的参数整定简单,适合工程应用.
- 何栋炜彭侠夫蒋学程
- 关键词：永磁同步电机电流控制策略矢量控制模型预测控制
- 基于雅可比预测的机器人无模型视觉伺服定位控制被引量：3
- 2018年
- 针对未知相机标定及目标3D几何模型,研究机器人无模型视觉伺服定位方法.引入状态空间,建立机器人"视觉空间-运动空间"雅可比非线性映射的状态方程和观测方程,提出神经网络联合卡尔曼滤波雅可比预测算法,网络在线动态补偿系统近似误差与参数估计误差,实现最小均方差条件下的雅可比预测;以李雅普诺夫稳定性准则构建雅可比预测的无模型图像视觉伺服控制方案,避免了相机标定和目标建模."眼在手"六自由度机器人定位比较实验表明,图像空间特征轨迹平滑稳定在相机视场中,笛卡尔空间机器人末端运动平稳,无震荡回退,定位精度在10个像素范围内.
- 仲训杲徐敏仲训昱彭侠夫
- 关键词：视觉伺服
- 基于模型预测控制优化强化学习的四足机器人控制方法
- 本发明涉及机器人智能控制领域，特别涉及基于模型预测控制优化强化学习的四足机器人控制方法，包括：根据物理样机的物理参数建立动力学模型，并将动力学模型转化为状态空间方程；根据状态空间方程优化模型预测控制，并将优化后的模型预测...
- 陈先益江浩彭侠夫李兆路张文梁
- 马蹄形足端感知机器人腿部结构及输出力矩检测控制方法
- 本发明涉及足式机器人技术领域，特别涉及马蹄形足端感知机器人腿部结构及输出力矩检测控制方法，其中马蹄形足端感知机器人腿部结构包括转矩输出装置、大腿、小腿和足端，小腿牵引连杆上设有拉力传感器，足端设有压力传感器。本发明通过转...
- 陈先益彭侠夫李兆路李子航范德阳
