彭胜军
- 作品数：13 被引量：33H指数：4
- 供职机构：国防科学技术大学机电工程与自动化学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国防科技大学优秀研究生创新基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学更多>>
- 空间机器人随机故障容错规划的蜜蜂算法被引量：2
- 2009年
- 本文为解决复杂的随机规划问题设计了一种基于随机模拟的混沌量子蜜蜂算法,证明了该算法的收敛性,并分析了算法的收敛速度.分析6自由度空间机器人系统的不确定性,采用基于微分变换法进行误差分析,建立了随机数学规划模型.为涉及故障前后运动学与动力学约束限制的容错轨迹规划,以加权最小驱动力矩为优化性能指标,采用混沌量子蜜蜂算法求解全部工作时间中机械臂故障前后的最优轨迹.通过降低异常关节的运动速度来降低故障关节力矩,保证机械臂在发生故障后具有较高的操作能力.案例研究验证了该算法的有效性、稳定性及准确性.
- 薛晗李迅彭胜军马宏绪
- 关键词：故障容错
- 仿人跑步机器人机构与步态规划综述被引量：2
- 2009年
- 阐述了仿人跑步机器人研究的必要性,介绍了几款国外典型的仿人机器人机构设计和驱动系统设计,对仿人跑步机器人的步态规划问题进行了综述,并指出仿人跑步机器人领域的研究难点和未来研究方向。
- 彭胜军金晓飞马宏绪
- 关键词：步态规划
- 双足步行机器人转弯步态规划及其实现被引量：5
- 2010年
- 针对双足步行机器人的转弯步态规划及其实现问题进行了研究.首先介绍了双足步行机器人转弯步态规划方法和所涉及的关键问题,包括关键点轨迹插值和逆运动学解算,然后给出了实现双足步行机器人转弯步态规划的具体步骤,最后通过对实验室新研制的双足步行机器人转弯运动进行仿真和实验研究,证实了本文所提出的几何约束加修正补偿的双足步行机器人转弯步态规划方法的有效性和可行性.
- 彭胜军税海涛杨庆马宏绪
- 关键词：双足步行机器人步态规划三次样条插值
- 便携式移动机器人手持监控系统设计与研究
- 便携式移动机器人系统是小型无人地面侦察和作战平台领域研究的焦点之一。监控系统是便携式移动机器人系统的重要组成部分,它不仅为操作者提供便携式移动机器人平台最新的状态数据,实现对平台的远程监控功能,而且为操作者提供战场实时的...
- 彭胜军
- 关键词：嵌入式系统数字地图
- 移动机器人导航空间表示及SLAM问题研究
- 本文首先对移动机器人导航空间表示方法进行详细归纳和总结,通过对各种表示方法进行性能对比,指出各种表示方法的优点与不足.最后,对移动机器人导航中的同时定位与地图创建(SLAM)问题作了阐述,指出SLAM研究面临的问题,探讨...
- 彭胜军马宏绪
- 关键词：移动机器人拓扑地图地图创建SLAM
- 文献传递
- 移动机器人导航空间表示及SLAM问题研究
- 本文首先对移动机器人导航空间表示方法进行详细归纳和总结,通过对各种表示方法进行性能对比,指出各种表示方法的优点与不足。最后,对移动机器人导航中的同时定位与地图创建（SLAM） 问题作了阐述,指出SLAM研究面临的问题,探...
- 彭胜军马宏绪
- 关键词：移动机器人导航拓扑地图同时定位与地图创建
- 文献传递
- 便携式移动机器人手持监控系统被引量：4
- 2006年
- 便携式移动机器人手持监控系统,基于嵌入式PC/104plus总线结构,由视频图像监视、状态信息监测、遥控指令、无线通信、数字地图交互及全局路径规划六大模块组成。各模块通过接口实现信息交换与数据共享。系统软件操作系统平台为WindowsCE(WinCE),包括键盘扫描串口通信视频处理数字地图路径规划等模块。并以履带结构便携式移动机器人实验平台上的应用实例,验证了该手持监控系统。
- 彭胜军马宏绪
- 关键词：WINDOWSCE
- 移动机器人导航空间表示及SLAM问题研究被引量：10
- 2006年
- 导航研究是移动机器人研究的重要领域之一。空间表示则是移动机器人导航研究的基础性问题。围绕移动机器人导航空间表示,该文首先对目前广泛采用的空间分解表示,几何特征表示,拓扑地图表示等多种移动机器人导航空间表示方法进行详细的归纳和总结。通过对移动机器人导航空间各种表示方法进行性能对比,指出各种空间表示方法的优点与不足。最后,对移动机器人导航研究中的同时定位与地图创建(SLAM)问题作了阐述,指出SLAM研究面临的问题,探讨了SLAM的未来研究方向。
- 彭胜军马宏绪
- 关键词：移动机器人导航拓扑地图同时定位与地图创建
- 双足机器人跑步运动稳定性分析与协调控制技术研究
- 双足机器人具有广阔的应用前景,自从诞生之日起受到各方面高度关注,其独特的双足运动方式是研究人员重点关注的问题之一。其中步行运动方式的研究起步较早,并取得了显著的研究成果,而跑步运动方式的研究起步较晚,且取得的研究成果较少...
- 彭胜军
- 关键词：双足机器人跑步运动有限时间稳定动力学奇异步态规划稳定判据
- 小型仿人足球机器人控制系统被引量：1
- 2010年
- 针对当前小型仿人足球机器人在足球比赛中的复杂任务背景,设计了可实时在线路径规划的小型仿人足球机器人控制系统。基于Robotis公司的Dynamixel系列AX-12型舵机和标准连接件设计了具有20个自由度的仿人足球机器人本体结构;基于运算速度较高的DSP芯片TMS320F2812设计了主控制器;应用CMUcam3视觉传感子系统进行图像采集和处理,将获得的目标位置反馈给主控制器,完成基于视觉伺服控制的实时路径规划任务。目前,该仿人足球机器人可以在实验室环境中完成稳定直走、转弯和准确踢球等运动规划任务。下一步将重点研究最小损伤下的跌倒控制、爬起和不同动作单元的动态切换等复杂任务和多个仿人足球机器人的协调控制。
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- 关键词：数字信号处理器TMS320F2812
