李世臻
- 作品数：6 被引量：7H指数：1
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- 基于非线性PID的柔性两轮机器人运动控制被引量：6
- 2012年
- 柔性两轮机器人是一种不稳定、非线性、强耦合系统。该系统的突出特点是在机器人的腰部装有柔性的机体结构,能够更好地模拟人和动物的生物动力学特性,具有更好的仿生性质,同时,系统的控制难度显著增大,为使机器人能够平衡直立运动,且具有较强的鲁棒性,提出了非线性PD的姿态平衡控制方法,实现了机器人的姿态平衡,并同时设计了PID航向差动控制结构驱动左右轮电机,使机器人能够完成直线行进、自旋、环绕等多种运动平衡模式。实验结果表明,机器人具有优良的平衡能力和机动性能,从而验证了方法的有效性。
- 阮晓钢李世臻侯旭阳李欣源
- 关键词：DSPTMS320F28335PID控制器
- 基于步进电机的小型两轴转台
- 本发明涉及一种基于步进电机的小型两轴转台，属于运动仿真，惯导设备检测领域。主要包括底座、下部支撑结构、下层电机及U型外框、上层电机及上轴系、安装架及电气系统。下层电机垂直放置，上层电机水平放置。DSP分别发送脉冲控制信号...
- 阮晓钢宋科科于乃功王昱峰李世臻
- 文献传递
- 一种桌面型两轮机器人的舞步运动规划方法
- 本发明涉及一种桌面型两轮机器人的舞步运动规划方法，属于智能机器人范畴。本发明采用有限状态自动机M＝{T，Q，δ，q<Sub>0</Sub>，F}作为句法分析器，对机器人的基本舞步动作进行规划，其中T为运动指令集合，包括八...
- 阮晓钢呼德夫孙亮于乃功于建均李世臻甘飞梅
- 文献传递
- 基于步进电机的小型两轴转台
- 本实用新型涉及一种基于步进电机的小型两轴转台，属于运动仿真，惯导设备检测领域。主要包括底座、下部支撑结构、下层电机及U型外框、上层电机及上轴系、安装架及电气系统。下层电机垂直放置，上层电机水平放置。DSP分别发送脉冲控制...
- 阮晓钢宋科科于乃功王昱峰李世臻
- 文献传递
- 柔性两轮自平衡机器人运动控制的研究
- 两轮自平衡机器人属于非线性、时变、欠驱动、非完整约束系统，是一类重要的科学研究和实验研究机器人。而柔性两轮自平衡机器人的突出特点是连接机器人上下部的弹性腰椎，更具有仿生性质。对柔性两轮自平衡机器人运动平衡控制问题，既是机...
- 李世臻
- 关键词：运动控制
- 基于步进电机的小型两轴转台
- 本发明涉及一种基于步进电机的小型两轴转台，属于运动仿真，惯导设备检测领域。主要包括底座、下部支撑结构、下层电机及U型外框、上层电机及上轴系、安装架及电气系统。下层电机垂直放置，上层电机水平放置。DSP分别发送脉冲控制信号...
- 阮晓钢宋科科于乃功王昱峰李世臻
